某型雷达的报文收发实录

某型雷达的报文收发实录

前言：工作中需要与某型激光雷达进行通讯，读写报文解析出相应的角度、位置。在目前的工作中，切实遇到的问题是报文的收发，这里记录之。（以下内容尚未进过实践检验2020-6-20）

​ 激光雷达的报文的接收，使用的API为winsock2的recv()函数。遇到的最主要问题是报文格式→代码中的接收方法→应当被处理的格式。涉及的主要知识出乎意料的简单——char，unsigned char；

bool SendTelex(const uchar * const Telex)
{
    //记录报文长度；
    int t = strlen(Telex);
    //发送报文；
    int e = Send(句柄, static_cast(Telex), TelexLen);
    //检查是否发送成功；
    if(SOCKET_ERROR == e)
    {
        return false
    }
    return true;
}
/*因为种种原因，上述代码进过了极大的简化处理*/

​ 上述的代码只涉及到报文的发，不过问题不大，我们这里主要聚焦其中的“格式”问题。

知识点1：const uchar * const Telex
为什么要用const，首先必须明白“*”左右的const各有什么作用。《effective C++》一书中讲的简单实用：左边的const表示指针所指之物不可改变；右边的const表示指针本身不可改变。
我姑且在这里做一回汤师爷，给好好解释解释这段话。指针真的很不好理解，这里就叫他“地址”。这里Telex本身是一个地址变量，它存储了一个地址a。每个地址里面自然会存储一些内容，Telex里存储的是a，假设a里存储的是0x00。结合这样一个前提，在此理解上面那段话：

左边的const：a里存储的0x00不能被改变；
右边的const：Telex里存储的a不能被改变；

（个人感觉解释的比较直观）这里采用了const，就是告诉使用者 “在这里发个报文而已，你不能做任何改变”。然而最终使用的是const uchar * telex,因为API send()，接收的参数就是const char*,很显然，不能将一个const值传给非const值。
补充一个tips

std::cout<

知识点2：Send(句柄, static_cast(Telex), TelexLen)
（一笔带过：static_cast<>相对于直接用char *强制转换更加安全）
因为send() API接收的参数是char *,所以这里用上强制转换。那么为什么不从一开始就用char *呢？
注意，激光雷达发过来的就是一个一个的字节，用char *还是unsigned char*接收都是可以的，二者的存储方式一般无二。但是，正如百度百科对两者区别的叙述，在二者向int或者unsigned int 进行强制类型转换时，差别就出来了：

char 是有符号的，unsigned char 是无符号的。当二者同时存储0xFF，前者强转后是-1，而后者是255.在强制转换的过程中，char 转int，int 的高24位必须补1，而unsigned char转int ，int 高位补0.差别就在这里。

​ 激光雷达的x坐标信息是四个字节，范围：0x F0 00 00 00 ~ 0x 0F FF FF FF。x的值是有正负的，但是每个字节是没有正负之分的，需要再接收后，人工的根据高位进行数据转换（取反加一，负数）。

结束。欢迎大家批评指正。