树莓派安装Ubuntu18.04+ROS1详细教程（解决start4.elf: is not compatible报错）
树莓派安装Ubuntu18.04详细教程
- 前言
- 下载ubuntu18.04
- 烧录软件设置
- 添加启动文件，修改网络密码
- 启动登录树莓派，重启
- 网络端口查看，ping测试
- 安装Ubuntu桌面
- 安装ROS1
前言
树莓派三代是32位系统的，四代是64位系统的，所以我们安装镜像时要看清楚是树莓派几代的，多少位系统的。树莓派4B是64位系统，我所使用的是树莓派4B，这里安装Ubuntu18.04.
好像Ubuntu16.04太早就不维护更新了，就没有64位系统了。
提一句：虚拟机下载的是后缀为.iso的镜像，树莓派烧录的是.img的镜像
下载ubuntu18.04
本文所需的资料在下：
链接: https://pan.baidu.com/s/1uEpgTqhBcbfkRSCyFHRXkQ?pwd=6666提取码：6666
树莓派3B以下 Ubuntu16.04 MATE镜像地址: https://releases.ubuntu-mate.org/archived/16.04/armhf/ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
各个虚拟机Ubuntu操作系统资源列表：https://releases.ubuntu-mate.org/
烧录软件设置
这里选用树莓派官方烧录软件：Raspberry Pi Imager
https://www.raspberrypi.com/software/
当我们下载安装好了烧录软件之后，我们把TF内存卡通过读卡器插入电脑。
依次点击选择SD卡，选择操作系统
如果你的tf卡的格式不是FAT32的或者不是空白的，需要先进行格式化，选择擦除之后，点击烧录就可以格式化内存卡了！
选择镜像系统下载位置
对树莓派烧录软件进行初步设置，添加ssh，和配置WiFi账号密码，方便后面联网配置ROS1
主机名字随便起，勾选ssh
写你自己的WiFi的名称和密码
点击保存，然后烧录，等待就行！
添加启动文件，修改网络密码
因为烧录软件的存在bug的原因，烧录后的网络配置的密码会变成其他编码格式，我们要对文件进行一定的修改。
将WiFi名字和密码改成自己的，保存退出。
非常重要的一点：
- 如果你的WiFi名称没有空格的话，就要把WiFi名称左右两个双引号删掉
- 如果你的WiFi名称有空格或者特殊字符如（“-”）的话，就要把两个引号加上
如果这时候直接插入TF卡启动树莓派，系统会报错：缺少启动文件
$ start4.elf: is not compatible
$ This board requires newer software
因此需要在github上面下载最新的启动文件来替换旧的启动文件，地址：https://github.com/raspberrypi/rpi-firmware
把下图 .dat和 .elf 共16个文件复制替换掉TF卡上面的文件即可。
启动登录树莓派，重启
第一次启动后，键入用户名（在烧录软件中设置的，我这里的是pi），输入密码。然后等待ssh的登录信息。然后就可以关掉了重启了（就是拔掉电源再插上，哈哈哈哈哈哈哈）
第一次启动网络连接是不正常的，很大可能ping不通网址，重启之后就会变正常了。
网络端口查看，ping测试
ifconfig
出现这个就是连接上了路由器了
ping www.baidu.com
出现这个就说明可以上网了
安装Ubuntu桌面
使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。桌面安装就是和报错做斗争的过程了
sudo apt-get upgrade
报错：
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
尝试关闭进程
sudo killall apt apt-get
报错：
apt: no process found
apt-get: no process found
修改以下部分：
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*
sudo dpkg --configure -a
sudo apt update
完成以上设置基本就可以安装Ubuntu桌面了
sudo apt-get install ubuntu-desktop
关机重启，即可进入桌面系统，大功告成！！！
安装ROS1
这里推荐使用鱼香ros的一键安装ros和depc，比较省事。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
依照提示，快速安装ROS，这里推荐安装ROS1，因为Ubuntu18.04和ROS1比较适配。
使用一下语句可以测试ros是否安装成功
roscore
启动小海龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟位置控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在写的过程中，可以使用tab键来自动补全
大功告成！！！