相机标定-基础（一）

1. 何为相机标定？

当相机拍摄照片时，我们看到的图像通常与我们实际看到的不完全相同。这是由相机镜头引起的，而且发生的频率比我们想象的要高。

这种图像的改变就是我们所说的畸变。一般来说，畸变是指直线在图像中出现弯曲或弯曲。

这种畸变我们可以通过相机标定来进行解决。

1. 内部参数，例如透镜的焦距、光学中心和径向畸变系数。
2. 外部参数，这是指相机相对于某些世界坐标系的方位(旋转和平移)。

下面这张图是扭曲的和未扭曲的图像对比。

如果相机系统不进行校准，将会影响后续的计算，尤其是在三维测量中。

相机标定的意义就是：任何传感器，它都是存在有误差的，那么狭义上说，标定就是去校正这部分误差，让传感器尽量准确一点。

那为什么不在出厂前由厂家来完成标定，为什么要给一个有误差的传感器？不是不想提前做，是做不了！
因为相机要标定的参数，跟相机实际的光圈、焦距大小有关，而这两个参数，在一般的工业