PID参数调节总结

P：比列

I：积分

D：微分

以下调节的是Kp、Ki、Kd

1. 先将Ki和Kd设置为0，Kp值慢慢调大，Kp设置的越大输出量就越大，当输出接近目标值即可；纯P控制一定存在稳态误差。

2. 再将Ki慢慢调大，该值作用是减少稳态误差；

3. 最后调节Kd，该值调大后会减少超调，但是也不能调的太大，如果调的太大会大大延长系统到达稳定的时间。通常情况只有在系统出现超超调是才调Kd。Kd适用于抑制输出的。

注意：

① Kp越大，P值越小；

     Ki越大，I值越小；

     Kd越大，D值越大；