Canopen转Profinet网关canopen协议完全讲解

远创智控YC-PN-COP是PN(Profinet)和COP(CANopen)网关，使用数据映射方式工作。
远创智控YC-PN-COP在PN侧作为PNIO从站，接西门子PLC；在COP侧做为COP主站，接COP设备，如伺服、变频器、电机等。
使用场景：西门子PLC控制COP接口设备。

1, PN侧支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；COP侧支持COPDS301。

2, 200smart下添加PN端设置
打开STEP7-MicroWINSMART，导入GSD文件

3, 在Profinet上添加PLC和网关

4, 添加PLC和网关，设备名要和实际设备名一样，IP地址要和PLC同一网段。

5, 给网关添加输入输出，软件计算出来的“SDO-PN映射表”最大“PN-I映射地址/字节长度”是“3/2”，最大“PN-O映射地址/字节长度”是“4/2”，也就是PN需要的输入字节是3+2=5，输出字节是4+2=6，所以给插槽如下：

7, 如上图所示PN端输入占了5个字节IB128-IB132，输出占了6个字节QB128-QB133，COP的输入映射在PN的起始地址就是128，输出映射在PN的起始地址就是128。
对应到软件计算的页面，映射如下：

COP数据 PN映射
COP从站1状态 IB128
TPDO181 IB129…130
RPDO201 QB128…131
downloadSDO索引6042子索引00 QB132…133
uploadSDO索引6043子索引00 IB131…132
8, 一直下一步最后选择生成

9, 点击查找PROFINET设备可以搜索网关，如果网关实际名称和组态名称
不一样可以点击编辑并修改。

10, 点击下载程序即可CANopen通信协议简介CANopen是一种完全开放和公共的现场总线协议，它是基于CAN芯片的面向工业自动化过程的应用层通讯协议。
2.1CANopen报文结构

11, 图3-1CANopen报文结构节点地址由系统集成商定义，例如通过拨码开关设置，范围是1~127(0不允许被使用)。
缺省ID分配表如下表所示：

12, 2.2CANopen从站设备的状态机
一个CANopen节点从上电开始的6种状态，包括：
初始化(Initializing)：节点上电后对功能部件包括CAN控制器进行初始化；
应用层复位(ApplicationReset)：节点中的应用程序复位(开始)，比如开关量输出、模拟量输出的初始值；
通讯复位(Communicationreset)：节点中的CANopen通讯复位(开始)，
从这个时刻起，此节点就可以进行CANopen通讯了；
预操作状态(Pre-operational)：节点的CANopen通讯处于操作就绪状态，此时此节点不能进行PDO通信，而可以进行SDO进行参数配置和NMT网络管
理的操作；
操作状态(Operational)：节点收到NMT主机发来的启动命令后，CANopen通讯被激活，PDO通信启动后，按照对象字典里面规定的规则进行传输，同样
SDO也可以对节点进行数据传输和参数修改；
停止状态(Stopped)：节点收到NMT主机发来的停止命令后，节点的PDO通信被停止，但SDO和NMT网络管理依然可以对节点进行操作；
除了初始化状态，NMT主机通过NMT命令可以让网络中任意一个的CANopen节点进行其他5种状态的切换。如图3-2所示。
当然CANopen节点也可以自动完成这些状态的切换。

14, 图3-2状态转换图
2.3CANopen子协议
以下子协议中涉及的数字均为十六进制；RTRbit=0(不是远程帧)，如黑框所示。

2.3.1NMT协议
使节点进入Operational状态，发送命令：

15, 使节点进入Stop状态，发送命令：

16, 使节点进入Pre-operational状态，发送命令：

17, 使节点进入ApplicationReset状态，发送命令：

18, 使节点进入Communicationreset状态，发送命令：

19, 如果对所有节点发送命令，则nodeId=0；
例：
如果使节点0x06进入Operational状态：0000106
如果使所有节点进入Pre-operational状态：0008000
2.3.2Nodeguard协议
20, 查询CANopen从站的状态，主站发送标准远程帧(无数据)如下：

21, 从站响应：

22, 注：其中位t(最高位)的值0，1交替变化。
2.3.3Heartbeat协议
不需要主站发送请求命令，CANopen从站周期性的发送其状态帧：

2.3.4Bootup协议
23, CANopen从站节点初始化后进入Pre-operational状态时发送：

2.3.5SDO协议
24, 命令格式：

25, 响应格式：

读命令
26, 主站发送命令：

27, 从站响应：

29, 写命令
主站发送命令：

30, 从站响应：

31, 2.3.6PDO协议
PDO数据的传输可以通过SYNC、RTR，或者基于事件进行传输：

32, 其中：Identifier为表3-1中对应的ID值。
2.3.7SYNC协议