（八）启动文件、可视化
19.launch启动文件的使用方法_哔哩哔哩_bilibili
20.常用可视化工具的使用_哔哩哔哩_bilibili
目录
一、launch启动文件
1、Launch文件语法
根元素
参数设置
重映射、嵌套
2、Launch示例
二、可视化
1、Qt工具箱
日志输出工具——rqt_console
绘制数据曲线——rqt_plot
图像渲染工具——rqt_image_view
图形界面总接口——rqt
2、Rviz
3、Gazebo
一、launch启动文件
Launch启动文件将之前运行时多窗口问题，帮助快速部署、整合并启动程序。Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）。
1、Launch文件语法
根元素
name为节点名称，会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名字
output：控制某个节点node把日志信息打印到终端
respawn：节点奔溃后是否重启
required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点
ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点
args：输入参数用
参数设置
param：【在ROS参数服务器中】处理一个参数
rosparam：【在ROS参数服务器中】处理多个参数
arg：【不存在于ROS的参数服务器中】仅在launch文件中出现，可作为node运行时传的参数，如之前在终端输入指令时传的参数。
重映射、嵌套
更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
2、Launch示例
创建个新的功能包 learning_launch，包本身不需要添加别的依赖。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch
打开launch文件后，文本编辑器的菜单下选择“查看”→“高亮模式”，选择XML可方便查看代码。
启动该launch文件，先编译一下然后输入roslaunch 包名 文件名启动：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch learning_launch simple.launch
turtlesim_parameter_config.launch
param.yaml
然后启动
roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch
打开新终端，访问的参数：
rosparam list
start_tf_demo_c++.launch，tf坐标广播与监听的一系列命令行。
启动
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch
二、可视化
1、Qt工具箱
日志输出工具——rqt_console
启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_console
绘制数据曲线——rqt_plot
控制小海龟，曲线就会发生变化
图像渲染工具——rqt_image_view
查看图像摄像头的图像
rqt_image_view
图形界面总接口——rqt
rqt
2、Rviz
rosrun rviz rviz
Rviz 是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
➢ 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位
置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
➢ 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围
环境的变化等信息。
➢ 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信
息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，
控制机器人的行为。
3、Gazebo
Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
- 具备强大的物理引擎
- 高质量的图形渲染
- 方便的编程与图形接口
- 开源免费
其典型应用场景包括
- 测试机器人算法
- 机器人的设计
- 现实情景下的回溯测试
