GINS_OB环境配置

1.程序简介

• 武大开源
• GNSS/INS松组合
• IMU预积分有考虑地球自传和不考虑两种形式
• 可以灵活设置GNSS中断时间
• IMU可以和里程计进行融合

2.环境配置

#gcc-8 g++-8
sudo apt install gcc-8 g++-8
# ceres
http://ceres-solver.org/installation.html
#eigen
sudo apt install libeigen3-dev
#yaml-cpp
sudo apt install libyaml-cpp-dev

3.程序下载和安装

# 下载源码
git clone https://github.com/i2Nav-WHU/OB_GINS.git ~/

#编译
cd ~/OB_GINS
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8
make -j8

4.运行

cd ~/OB_GINS
./bin/ob_gins ./dataset/ob_gins.yaml