平衡小车制作——编码电机和tb6612

编码电机

电机有六个线，中间四根线是编码电机的线，用于测速，和直流电机本身没有联系，实现开环控制时无需使用
把定时器初始化为编码器接口模式

void Encoder_Init_TIM2(void)
{
    RCC->APB1ENR|=1<<0;     //TIM2时钟使能
    RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟
    GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
    GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入
    /* 把定时器初始化为编码器模式 */ 
    TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
    TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值 
  TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
  TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
  TIM2->CCER |= 0<<1;           //IC1不反向
  TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
    TIM2->SMCR |= 3<<0;           //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
    TIM2->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器

单位时间读取编码器计数

int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
    int Encoder_TIM;    
   switch(TIMX)
     {
       case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;break;
         case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0;break;    
         case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0;break;    
         default:  Encoder_TIM=0;
     }
        return Encoder_TIM;
}

tb6612

A01和A02接编码电机，PWMA 接单片机pwm输出，AIN2和AIN3接单片机IO口

真值表.PNG