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ardupilot 悬停油门学习

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  • 摘要
  • 1.悬停油门更新
  • 2.如何开启悬停油门学习
  • 3.日志记录悬停油门的变化

摘要

本节主要记录ardupilot的悬停油门相关知识，正常悬停油门更新：没有解锁和着地不更新，手动模式或者漂移模式不更新，垂直方向有期望速度不更新，只有油门大于最低值，垂直运动速度小于60cm/s，并且横滚和俯仰都小于5度才会更新悬停油门值，欢迎批评指正！！！

1.悬停油门更新

SCHED_TASK(update_throttle_hover,100,     90),//更新悬停油门

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