STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——4.蓝牙控制

STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——4.蓝牙控制

注意-所需模块：

蓝牙模块

接线：

• 串口通信

  A2–RX
  A3–TX

所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。

蓝牙控制原理：

• 设计手机APP，通过按下不同的按钮，给蓝牙发送不同的数据；蓝牙接收到后传输到单片机，单片机接收到数据后进行判断，小车做出不同的指令。
  
  

1.如何设计蓝牙APP?

• 大家可以参考这个视频：蓝牙APP制作（App inventor开发APP、AT指令配置蓝牙模块）_哔哩哔哩_bilibili

用到了APP inventor 这个网站。（注意只能安卓手机可以用这个）

链接：MIT App Inventor (gzjkw.net)

跟着B站的这个视频看，自己应该可以设计出来。（我当时是打电赛做21年A题，现学的这个蓝牙APP制作）

注意不同型号的蓝牙，AT指令调试会不一样，最好在自己买蓝牙的买家那里下载资料。

下面是我设计的界面

• 组件设计

• 程序初始化

• 按钮发送数据

• 当按下“forward”时，发送“1”；按下“back_ward”时，发送“2”…

2.如何接收数据？

• 用串口通信。但是STM32正点原子官方给出的串口通信要求所接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾。所以我将程序改了一下。

• 我用的是串口2，对应的管脚分别为PA2–TX, PA3–RX

程序

usart2.c

#include "usart2.h"

void uart2_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
  
	//USART2_TX   GPIOA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
   
  //USART2_RX	  GPIOA.3初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式

  USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
  USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART2, ENABLE);                    //使能串口2

}

usart2.h:

#ifndef __USART2_H
#define __USART2_H


#include "sys.h"

void uart2_init(u32 bound);

#endif

• 程序和正点原子官方的串口通信实验基本一样，不再讲解。

下面我写了一个主函数，来测试APP能否正确发送数据，以及单片机能否接收并处理数据。

main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "usart2.h"

u8 usart2_data; 

//串口2中断服务
void USART2_IRQHandler(void)                	//串口2中断服务程序
{
	
	if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
		{
			usart2_data =USART_ReceiveData(USART2);	//读取接收到的数据
			usart2_data=usart2_data-48;	//ASCII码转数字
  		 
    } 
}

int main(void)
{
	delay_init();
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			//中断分组
	uart_init(115200);
	uart2_init(115200);
	LED_Init();
	
	while(1)
	{
		if(usart2_data==2&&usart2_data!=99)//发送2时
		{
			printf("值为%d\r\n",usart2_data);
			LED0=0;
			LED1=0;
			usart2_data=99;
		}
		else if(usart2_data==0&&usart2_data!=99)//发送0时
		{
			printf("值为%d\r\n",usart2_data);
			LED0=1;
			LED1=1;
			usart2_data=99;
		
		}
	
		
	}
		
	
}

• 代码中usart2_data=usart2_data-48; //ASCII码转数字 是把发送的数据（ASCII码）转成对应的数字。如，按“forward”，发送了文本“1”，对应的数字是“49”
• 在这个main.c中，如果按下发送“2”的按钮，LED0和LED1电平为低电平；如果按下发送“0”的按钮，LED0和LED1电平为高电平。以此来检验程序。

代码配置不成功的伙伴，可以直接下载这个工程，全部实测过没有问题：

STM32-蓝牙小车-串口2实验.zip


蓝牙小车手机控制APP.apk

蓝牙小车手机控制APP。下载到电脑上后，可以用QQ等发送到手机上面，然后就可以下载该APP了（只能安卓手机）

下一节写蓝牙循迹避障小车最终程序