试凑法

学习知识总是会不得其要，所以做什么都很迷。

之前在进行PID设计的时候，由于实际系统常常比较复杂，所以比例环节，积分环节和微分环节的参数总是不理想。

这时候就需要进行参数的调节，在参数调节的方法里面有一种最简单最平常的方法。

这个方法的名字叫做试凑法。顾名思义，试凑法就是不断的试凑。

但是之前学习的时候没有掌握它的要领，只是觉得，按照他的控制效果，随便试凑。但是实际上不是这样的。

试错法应该先从比例开始，先用一个较小的比例参数，然后不断的增大比例参数，直到得到一个响应快超调小的曲线。这时候看控制效果达没达到要求，如果达到要求了，那就只用比例环节。

如果没有达到要求，这时候就要加入积分环节，这时候的做法是：将比例参数调小一点，然后加入积分环节，积分环节也是从小到大试，直到去出现一个比较好的曲线。

然后再验证，看有没有达到要求，没有达到要求的话，就要加入微分环节。