移动机器人中SW2URDF

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本博客只是个人学习记录使用，第一次写，瞎写写，内容比较粗糙。编写过程中，借鉴了古月居大神的smartcar以及其它一些大神的内容。

硕士课题中的移动机器人的SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件的步骤如下：

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准备工作：

1. 安装SolidWorks，亲测2014和2016都可以，别的应该也行。 

     可从ROS-WIKI上下载，下载地址为[sw2urdf](https://bitbucket.org/brawner/sw2urdf/raw/cde91b4f1a2f2c768da55471fbec04cb34edd554/INSTALL/Output/sw2urdfSetup.exe) 

2. 在SW2016中，在工具 - file - export as URDF

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开始工作：

1. 打开模型，并执行export as URDF，稍等片刻可以看到一个选项卡

   
   
   初始状态

2. 在选项卡中，你会看到link name 和 Global Origin Coordinate System，改不改都可以，我这里使用的是缺省值。Link Component 这里要选中你的小车的底盘部分（小tips：可以框框选中所有的零部件，然后在点击轮子就会反选了，一开始不知道费了很大劲。）Number of child links 这里根据你轮子的个数选择，我使用的是4，因为我有四个轮。设置完成之后如下图所示：

   
   
   设置完成

3. 接下来点击最下方生成出来的Empty_Link，接下来的界面如下：

   
   
   这里写图片描述

4. 这里只修改Link name、joint name和Link Components。Link name 和 joint name只修改了名字，Link Components选择了轮子，完成图如下

   
   
   这里写图片描述

5. 第4步的步骤重复3遍，就可以完成其它3个轮子了。

   
   
   这里写图片描述

6. 以上步骤都完成之后，如下图所示

   
   
   这里写图片描述

7. 然后点击 Preview and Export..稍等片刻之后，如下图所示

   
   
   这里写图片描述
   
   
   这里写图片描述
   
   

   在这里可以把Joint Type 选为continous，我也不知道具体有啥用，知道的可以给我说一下。Origin中z轴位置要稍微改一下，因为我的轮子直径是8cm，我填写的为0.04，这样在rviz中显示的时候他就在地面上了。相应的base_link的visual中的z值也要相应的进行调整。

8. 然后点击next，finish，选择好路径，还有名字我这里沿用的古月大神的smartcar_description，不过要把后缀去掉，因为这里生成的是文件夹。

9. 这样就算完成了，放到ros中把代码进行修改，并转化为xacro格式就可以launch起来了。

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