二自由度云台扫描算法_基于HuskyLens人脸识别的二自由度自动跟踪云台

“看什么看？” “就盯着你看！”

——基于HuskyLens人脸识别的二自由度自动跟踪云台

试用群里的老师们先后放出了各色利用二哈人脸识别功能的案例，实验对象从爱因斯坦到周杰伦不一而足，还让马爸爸、马化腾、李彦宏等大佬给自己打卡签到(不知这级别的工资怎么发的)。但老师们所用人脸样本多半是电脑屏幕呈现的照片，咱能试试立体的实物脸蛋吗？如果这些脸蛋是卡通人物，二哈会不会犯二？

于是我翻找了下小米的玩具箱，扒拉出阿童木、樱桃小丸子、海贼王等玩偶做了下实验。

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顺带把二哈放炼丹炉

炼了下钛合金狗眼，

整了个自跟踪云台玩玩。

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原料清单

掌控板×1

micro:bit掌控I/O扩展板×1

迷你2自由度云台×1

Gravity: HUSKYLENS --人工智能摄像头 ×1

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打印云台附件

DF的这款迷你2自由度云台采用卡扣方式安装摄像头，但不知是为哪款摄像头度身定制的，

反正二哈的狗头你是摁不进去的。

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于是我设计一个匹配云台原始安装位的转接件，

方便转接DF为HuskyLens配套的固定支架或加高支架，实现无损安装。

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另外还需要给云台设计一个三脚架转接板，

方便安装到三脚架上。

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安装螺丝来自前几日拆的WD移动硬盘

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作为强迫症，非常enjoy这种严丝合缝的感觉。

硬件连接

引脚对应关系如下表

连线示意图

二哈认主

接下来让二哈认识下几位小主

HuskyLens机身一共有两个按键，

一个是学习键，一个按照DF的说法叫功能键。

不过我用着这个功能键特别像特丽珑显像管风靡时期

美格显示器的“单键飞梭”，就叫它飞梭键吧。

参考动图，飞梭键有三个方向可以操作

下面演示下识别多个人脸的操作步骤。

通过飞梭键，在设置菜单中，打开“学习多个”选项

根据应用场景，设置合适的人脸识别阈值

完成后记得保存设置

如果先前有录入过人脸数据，需要按两次学习键清除记录

屏幕会自动框选出检测到的人脸

按压学习键，不要松开

将十字准星对准人脸，

调整识别对象的角度，

让二哈录入该对象各个角度的信息。

完成后释放学习键，

在倒计时结束前再按一次学习键

继续录入人脸信息

依次录入第二、第三个人脸信息

录入完毕后按飞梭键或等待倒计时结束，退出学习模式

测试

吉祥三宝一起出镜下

程序设计

先说说思路

我们想用一种简单粗暴(当然有点LOW)的方法实现自动跟踪

主要用到的是这个积木

哈士奇的屏幕分辨率为320*240，

如图，屏幕中心坐标为(160,120)

我们可以根据对象方框的中心点坐标，

让舵机作出以下动作，实现跟踪

程序设计如下

试炼钛合金狗眼

不废话，直接关门放二哈