树莓派4B安装ubuntu 20.04以及ros和pavo lidar sdk

最近在折腾搭载在树莓派上的激光雷达系统，安装过程中挖了不少坑，写一篇博客把坑都记下来。

首先是树莓派系统安装。树莓派4B 4G版本支持安装desktop版的ubuntu，出于节省计算资源的考虑选择了ubuntu的server版并补充轻量化图形界面xubuntu-desktop。安装ubuntu server版可以使用树莓派官方发布的raspberry pi imager来对sd卡进行烧写，这里选的是server 20.04版。烧写完之后进入系统，大部分博客推荐采用windows+putty的方式，有linux系统的同学可以直接ssh，在路由器管理界面找到树莓派的ip就可以，默认的id和密码都是ubuntu。

进入系统之后第一件事是更换软件源，在/etc/apt/sources.list中加入好用的国内镜像源，常见的国内源有清华源（mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn），中科大源（mirrors.ustc.edu.cn），阿里源（mirros.aliyun.com）。更新完源之后升级软件包，并安装轻量desktop。

此时遇到第一个问题，购买树莓派时顺手买了一块1024x600的触控屏，在树莓派上能正常工作，来到了全新的ubuntu就开始花屏/黑屏。换用我自己电脑的hdmi接口后该bug就消失了，可以正常输出1024x600的信号，并且树莓派本身的hdmi信号可以正常显示在1920x1080显示器上，目前还没有搞明白这个bug的原理。

接下来就是安装pavo lidar的sdk相关依赖。该lidar依赖boost库和ros机器人系统。ros系统的安装在官网就有很详细的教程（noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki），要注意安装的ros版本需要对应安装的ubuntu版本，例如20.04对应的就是noetic。官网源速度太慢的话同样可以更换源，参考ROS/Installation/UbuntuMirrors - ROS Wiki。在安装到sudu ros init时会出现website maybe down的报错，参考ROS rosdep update更新失败（简单解决）_nudt一枚研究生-CSDN博客_rosdep更新失败即可解决。linux下安装boost库较为方便，参考官网即可。

pavo激光雷达提供了相关开发sdk包，并提供了两个示例程序pavo_pcd_node.cpp和pavo_scan_node.cpp，例程中提供了如何调用pavo_driver并和雷达通讯的代码，根据代码就能用雷达干很多事情了。