NAO5机器人的一些使用心得

一、背景

2014年开始推出V5机器人。

二、简介

NAO机器人是一个57厘米高的可编程仿人机器人。其关键组件如下：

（1）拥有25个自由度（DOF）的身体，其关键部件为电机与致动器。

（2）一系列传感器：2个摄像头、4个麦克风、1个超声波距离传感器、2个红外线发射器和接收器、1个惯性板、9个触觉传感器及8个压力传感器。

（3）用于自我表达的器件：语音合成器、LED灯及2个高品质扬声器。

（4）一个CPU（位于机器人头部），运行一个Linux内核，并支持ALDEBARAN公司自行研制的专有中间件（NAOqi）。

第二个CPU（位于机器人躯干内）。

一个55瓦时电池， 根据使用方式的不同，可为NAO提供1.5小时、甚至更长的自主时间。

优点：

NAO机器人拥有着讨人喜欢的外形。并具备有一定程度的人工智能和一定程度的情感智商并能够和人亲切的互动。该机器人还如同真正的人类婴儿一般拥有学习能力。

NAO机器人还可以通过学习身体语言和表情来推断出人的情感变化，并且随着时间的推移“认识”更多的人，并能够分辨这些人不同的行为及面孔。

NAO机器人能够表现出愤怒、恐惧、悲伤、幸福，兴奋和自豪的情感，当它们在面对一个不可能应付的紧张状况时，如果没有人与其交流，NAO机器人甚至还会为此生气。它的“脑子”可以让它记住以往好或坏的体验经验。

技术参数：

Nao的硬件采用最新科技设计制造，保证了Nao动作的流畅性，还配备了多种传感器。

Nao机器人的一大特点是它的嵌入式软件。通过这些软件，Nao机器人可以进行声音合成、音响定位、探测视觉图像及有颜色的形状、（凭借双通道超声波系统）探测障碍物以及通过自身大量的发光二极管来产生视觉效果或进行互动。

机体材料：工业塑料

可抓握的双手

充电器：AC 90-230 V/DC 24 V

电池能量:持续时间约 90 min

两个扬声器及嗓音合成

四个扩音器，以及语言分析和识别系统

视觉: 两个CMOS摄像头

联接类型：无线网际网络 (IEE 802.11g) 和以太网端口。

支持多种编程环境。

NAO机器人身边的名人

image.png

三、视频介绍（需要学习视频请联系我）

（1）第一个视频，介绍机器人背景，机器人硬件配置，包括头和头以下两部分。

（2）第二个视频，介绍了机器人社区网站https://store.aldebaran.com/，配套的软件Choregraphe 2.1等四个软件。

（3）第三个视频，社区介绍。

（4）第四个视频，介绍了社区软件APP，演示了一些机器人的demo，

四、机器人共同行动的操作步骤

（1）电池在后壳中，由两个螺丝固定在机器人内部。

（2）长时间摁住开机键，机器人自动开机。

（3）开机后（以下都默认开机状态），摁一下开机键，语音自动播报机器人联网状态，以及ip地址。

（4）双击开机键，使机器人进入休息模式。

（5）将机器人通过网线，连接至路由器。电脑同样连接至该局域网中。打开电脑浏览器，输入该机器人的IP地址，即可打开机器人网络设置网页。通过该网页可以设置WiFi自动连接。

（6）下载安装V5机器人自带软件choregraphe-suite-2.1.0.19-win32-setup.exe，打开Choregraphe 2.1，此时可以通过该软件，让机器人执行不同的动作。

（7）那要多个机器人，同时执行相同的工作应该如何操作？此时需要在iPhone或iPad上下载APP，名字叫NAO Controller（128元）。

（8）下载好APP后，需要安装配套的程序，下载网址： https://naoqistore.github.io/download/NAOControllerServer/。（具体网址也可以参考APP开发者发布的内容）

（9）下载好NAOControllerServer.zip后解压，点开Choregraphe 2.1，点击左上角“文件”，点击从先前的项目目录导入项目，打开解压后的NAOControllerServer—>NAOControllerServer——>behavior.xar，此时需要将该文件导入机器人中，具体步骤如下：

（10）用网线连接电脑和机器人，或者将电脑和机器人用无线连接至同一个局域网（具体操作步骤如（5）），点击如下按钮

image.png

选择相应的机器人，如下图，

image.png

（11）动态模拟模式，可以让机器人自主学习肢体动作。在屏幕中间点击右键创建新的指令盒，创建成功后双击指令盒进入时间轴，此时就可以设计各种姿势动作了。

image.png

（12）设计好动作后，先在电脑上运行一次，看是否符合设计者的标准。然后将程序拷入机器人中。

image.png

（13）此时，便可以打开手机APP，连接至相应局域网，指挥机器人完成指定动作。

五、目前机器人存在的一些问题

1、在观众数量足够多时（超过500人），机器人无法稳定连接至局域网。

2、机器人无法同步完成工作，只能接近同步。

3、在大型表演现场，路由器必须选用大功率路由器，建议使用华三旗下的H3C华三魔术家R300千兆WIFI5G穿墙王（260元左右）。

本人邮箱[email protected]