运动检测——IMU惯性测量单元

惯性测量单元IMU（Inertial measurement unit）是用于测量物体三轴姿态角以及加速度的装置。

IMU内通常会装有三个方向和陀螺仪（基于角动量守恒理论来感测与维持方向的装置）和加速度计，以测量物体在三维空间的角速度和加速度，进而推断出物体的运动姿态，一般装于被测物体的重心上。

原理：所有的运动可被分解为一个直线运动（加速度计检测）和一个旋转运动（陀螺仪检测），IMU通过测量这两种运动，来计算物体的运动姿态。