RANSAC算法（2）：（拟合平面）本文以地面为基础以及源码分布解读

本章代码是本人根据一个未曾谋面的好人学习的（要怀抱希望，世界上好人真的是很多的，我要做一个去给别人带去正能量积极态度的人，加油喽），如需转载学习请注明。谢谢

 

---------------基于ransac算法平面检测：

1、确定迭代次数；

2、在迭代次数内：

     2.1 随机选择三个点组成平面（判断三个点是否共线）；

     2.2 构造坐标矩阵；

     2.3 求平面方程；

     2.4 求所有点到平面的距离；

     2.5 统计inlier个数（距离小于阈值）；

3、迭代选择inlier个数最多的平面。

PS：如果你进行的是地面分割，只使用inlier作为判断条件的不足；导致某个点数较多的非地面平面占据inlier个数；为了避免将平直墙面检测为地面，必须将夹角加入判断条件；（夹角就是法向量与Z轴（0，0，1）的夹角。

判断三个点是否共线的两种方法：

1、满足满秩矩阵（利用满秩行列式不等于0）用三点其中任意两点组成向量,求这样两个不同向量是否平行就行了.也就是说三个点的坐标组成一个三阶行列式,只要三阶行列式为0,且该矩阵秩为1,则必定是共线的。
2、利用比例关系