cubemx配置can通信教程（stm32）（带项目工程文件）
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提取码：83ue
本教程详细介绍了CAN通信配置过程，具体包括cubemx配置以及keil程序编写两部分。项目使用stm32f103c8单片机作为主控芯片，通过在cubemx软件上实现时钟、CAN、GPIO口等配置的初始化，并通过在keil5软件上调用hal库实现CAN通信的相关功能。具体功能如下：
1、CAN心跳发送，波特率250k，周期200ms，ID为0x010，数据位byte0-byte7中的byte7字节每次发送累加1，加满后归零重复累加，其余数据位保持0x00；
2、通过K1按键切换CAN发送内容，当K1按下后超过5s且一直保持按下状态，CAN切换周期为50ms，ID为0x020，数据位byte0-byte7中的byte6字节每次发送累加1，加满后归零重复累加，byte0-5保持0x00状态，byte7保持K1按下后之前的状态不变，并且K1抬起后恢复要求1的功能，byte6数据清零；
3、通过K2按键切换CAN数据波特率，当K2按下超过1s后抬起，则切换CAN波特率为500k，再次按下K2超过1s后抬起，则切换CAN波特率为250k。
0 预备知识
stm 32 基础知识、can基础知识、C语言
基础知识可参考如下链接，感谢如下三篇文章大神的帮助！
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- cubemx配置流程
- ①选择芯片型号
②配置系统时钟
- ③打开调试接口（非必要）
- ④端口配置：这里包括CAN端口配置和GPIO口配置
- ⑤配置系统中断优先级
- ⑥输出选项设置
- ⑦点击GENERATE CODE，生成工程文件
2. keil5代码编写部分
- ①main函数
- ②can函数
过滤器配置
void CAN_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
/*配置CAN过滤器*/
sFilterConfig.FilterBank = 0; //过滤器0
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //32位ID
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; //32位MASK
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活滤波器0
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
{
Error_Handler();
}
if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
{
Error_Handler();
}
if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮邮箱0挂起中断
{
Error_Handler();
}
/*配置传输过程*/
TXHeader.StdId = 0x321;
TXHeader.ExtId = 0x01;
TXHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TXHeader.IDE = CAN_ID_STD;
TXHeader.DLC = 2;
TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
}CAN发送函数
void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t can_id)
{
TXHeader.StdId=can_id ;
TXHeader.ExtId=0x12345000;//0x12345000
TXHeader.DLC=8;
TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
if(KEY == 0)
HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
else if(KEY == 1)
{
HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,RXmessage,&pTxMailbox);
KEY = 0;
}
}CAN接收函数
uint32_t CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 i;
u8 RxData[8];
if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) != 1)//没有接收到数据,直接退出
{
return 0xF1;
}
if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RXHeader, RxData) != HAL_OK)
{
return 0xF2;
}
for(i=0;i
- ③中断服务函数编写（编写在stm32f1xx_it.c中）
- ④在相关头文件添加声明
注意事项：
- 在配置波特率时，一定要明确时钟树的的频率，确保硬件的晶振参数和芯片分频参数的正确。
- 调节can的波特率可以在CubeMx中进行。软件可以帮助计算，这样可以节省时间去确定brp，tbs1，tbs2，三个参数。
- 对于接收数据只能使用中断去接收数据，倘若直接放在while循环中，接收不到，并且会使得程序卡死。
- 在程序中改变波特率时，一定要重新初始化，并且将所有的参数初始化，包括滤波器，邮箱等。
- 发送数据的频率不能太大，否则接收会存在丢数据的情况。
6. 中断优先级需要配置，否则会冲突，根据需求去配置。
作者声明：第一次使用cubemx配置can通信工程文件，走了一些弯路，但是最后终于配置成功。在此，特别感谢CSDN各位大神各种知识帖以及宿友佳神的指导！本文撰写目的为帮助入门级嵌入式开发者上手CAN通信，无商业用途。如有侵权，请联系作者删除，谢谢。