cubemx配置can通信教程（stm32）（带项目工程文件）

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      本教程详细介绍了CAN通信配置过程，具体包括cubemx配置以及keil程序编写两部分。项目使用stm32f103c8单片机作为主控芯片，通过在cubemx软件上实现时钟、CAN、GPIO口等配置的初始化，并通过在keil5软件上调用hal库实现CAN通信的相关功能。具体功能如下：

1、CAN心跳发送，波特率250k，周期200ms，ID为0x010，数据位byte0-byte7中的byte7字节每次发送累加1，加满后归零重复累加，其余数据位保持0x00；

2、通过K1按键切换CAN发送内容，当K1按下后超过5s且一直保持按下状态，CAN切换周期为50ms，ID为0x020，数据位byte0-byte7中的byte6字节每次发送累加1，加满后归零重复累加，byte0-5保持0x00状态，byte7保持K1按下后之前的状态不变，并且K1抬起后恢复要求1的功能，byte6数据清零；

3、通过K2按键切换CAN数据波特率，当K2按下超过1s后抬起，则切换CAN波特率为500k，再次按下K2超过1s后抬起，则切换CAN波特率为250k。

0 预备知识

   stm 32 基础知识、can基础知识、C语言

基础知识可参考如下链接，感谢如下三篇文章大神的帮助！

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1. cubemx配置流程

• ①选择芯片型号

 ②配置系统时钟

• ③打开调试接口（非必要）

• ④端口配置：这里包括CAN端口配置和GPIO口配置

 

• ⑤配置系统中断优先级

• ⑥输出选项设置

• ⑦点击GENERATE CODE，生成工程文件

2.  keil5代码编写部分

• ①main函数

• ②can函数

过滤器配置

void CAN_Config(void)
{	

	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /*配置CAN过滤器*/
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                     //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;              //32位ID
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          //32位MASK
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //激活滤波器0
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
	
	
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮邮箱0挂起中断
 {
  Error_Handler();
 }
 
   /*配置传输过程*/
  TXHeader.StdId = 0x321;
  TXHeader.ExtId = 0x01;
  TXHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TXHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TXHeader.DLC = 2;
  TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
}

CAN发送函数

void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t can_id)
{
   TXHeader.StdId=can_id ;
	 TXHeader.ExtId=0x12345000;//0x12345000
	 TXHeader.DLC=8;
	 TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	 TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	 TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	 if(KEY == 0)
    	HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
   else if(KEY == 1)
			
	 {
		 HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,RXmessage,&pTxMailbox);
		 KEY = 0;
	 }
}

CAN接收函数

uint32_t CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
 	u32 i;
	u8	RxData[8];

	if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) != 1)//没有接收到数据,直接退出 
	{
		return 0xF1;
	}

	if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RXHeader, RxData) != HAL_OK)
	{
		return 0xF2;
	}
	
    for(i=0;i

• ③中断服务函数编写（编写在stm32f1xx_it.c中）

• ④在相关头文件添加声明

注意事项：

1. 在配置波特率时，一定要明确时钟树的的频率，确保硬件的晶振参数和芯片分频参数的正确。
2. 调节can的波特率可以在CubeMx中进行。软件可以帮助计算，这样可以节省时间去确定brp，tbs1，tbs2，三个参数。
3. 对于接收数据只能使用中断去接收数据，倘若直接放在while循环中，接收不到，并且会使得程序卡死。
4. 在程序中改变波特率时，一定要重新初始化，并且将所有的参数初始化，包括滤波器，邮箱等。
5. 发送数据的频率不能太大，否则接收会存在丢数据的情况。

     6. 中断优先级需要配置，否则会冲突，根据需求去配置。

作者声明：第一次使用cubemx配置can通信工程文件，走了一些弯路，但是最后终于配置成功。在此，特别感谢CSDN各位大神各种知识帖以及宿友佳神的指导！本文撰写目的为帮助入门级嵌入式开发者上手CAN通信，无商业用途。如有侵权，请联系作者删除，谢谢。