释怀°Believe
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【第三讲-三维空间刚体运动】

旋转矩阵

点、向量、坐标系
坐标系分为左左手系和右手系
【第三讲-三维空间刚体运动】_第1张图片
下面讨论有关向量的运算：
内积
【第三讲-三维空间刚体运动】_第2张图片
外积：
【第三讲-三维空间刚体运动】_第3张图片
外积的结果是一个向量，方向垂直于这两个向量，大小为在这里插入图片描述

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