ROS学习笔记7-ros相关的各种环境变量

setup.bash是个什么玩意

• 在workspace部分介绍了package存在的两个地方，那么，是不是我们打开terminal，就能使用ROS命令，系统就能找到那些package呢？

这里，就要了解 source setup.bash 的功能。 source setup.bash 就是执行 setup.bash 脚本，而这个脚本，就会在环境中配置一些数据。

通常我们安装完ROS后，要先 source /opt/ros//setup.bash ，这条语句的目的就是将ROS相关的命令配置在当前terminal工作的环境中，我们在这个环境中就能使用ROS命令了，否则系统是无法知道ROS命令的存在的。同时，这条语句也会让ROS库中的package能够被找到。

当我们创建一个workspace后，同样系统也是不会知道这个workspace存在的，一切与这个workspace相关的ROS命令都会失效——这个workspace里面的package不会被ROS命令发现。要想将这个workspace的信息配置到环境里面，就必须执行这个workspace里面的 setup.bash 脚本，例如catkin的就是 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ，rosbuild的就是 source ~/rosbuild_ws/setup.bash 。

• /opt/ros/kinetic/setup.bash和~/novatel_ws/devel/setup.bash的差异
  就是没有差异

  
  
  差异

如何让你个人空间中的包被roscd这种命令识别

就是运行~/your_ws/devel/setup.bash即可
如下例子中所示

[yuhs@yuhs novatel_ws]$source devel/setup.bash 
[yuhs@yuhs novatel_ws]$roscd novatel/
[yuhs@yuhs novatel]$pwd
/home/yuhs/novatel_ws/src/novatel