Freertos代码之初始化

芯    片: STM32F427VITx    
指 令 集: ARMV7、Thumb2
编译环境: arm gcc

FreeRTOS的初始化从MX_FREERTOS_Init()开始。此函数调用了osKernelInitialize()和创建一个默认的任务，此任务可有可无。

/*
 * freertos.c
 */
    void MX_FREERTOS_Init(void) {
        osKernelInitialize();

        #if 0
          const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
            .name = "defaultTask",
            .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
            .stack_size = 128
          };
          defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);
        #endif
    }

/*
 * CMSIS_RTOS_V2/cmsis_os2.c
 */

    osStatus_t osKernelInitialize (void) {
      osStatus_t stat;

      if (IS_IRQ()) {                                                      // cmsis_gcc.h        __get_IPSR    
        stat = osErrorISR;
      }
      else {
        if (KernelState == osKernelInactive) {               // KernelState 为静态且是全局，默认为 0，即KernelState = osKernelInactive
          #if defined(USE_FreeRTOS_HEAP_5)           // 使用了heap_4，此处不调用
            vPortDefineHeapRegions (xHeapRegions);
          #endif
          KernelState = osKernelReady;                       // 改变KernelState.
          stat = osOK;
        } else {
          stat = osError;
        }
      }

      return (stat);
    }

    #define IS_IRQ_MODE()             (__get_IPSR() != 0U)
    #define IS_IRQ_MASKED()           (__get_PRIMASK() != 0U)
    #define IS_IRQ()                  (IS_IRQ_MODE() || IS_IRQ_MASKED())

/*
 * driver/CMSIS/include/cmsis_gcc.h
 */

    __STATIC_FORCEINLINE uint32_t __get_IPSR(void)
    {
      uint32_t result;

      __ASM volatile ("MRS %0, ipsr" : "=r" (result) );    // 读取中断号PSR(IPSR)存入result， 0为无中断。
      return(result);
    }

    __STATIC_FORCEINLINE uint32_t __get_PRIMASK(void)
    {
      uint32_t result;
    
      __ASM volatile ("MRS %0, primask" : "=r" (result) :: "memory"); // 1:关掉所有可屏蔽的异常，只剩下NMI和硬fault可以响应;  0:表示没有关中断
      return(result);
    }