大法师安东尼ds
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自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差

0 拉式变换和典型环节

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第1张图片

\frac{1}{(n-1)!}t^{n-1}e^{-at}\leftrightharpoons \frac{1}{(s+a)^{n}}

 

https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/106341383

1 方框图

1-1 如何化简

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第2张图片

1-2 梅森增益公式

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第3张图片

2 传递函数

2-1 开环传递函数&闭环传递函数（一般~、误差~）

分母是1-（-1）*开环传递函数

开环传递函数不看负号

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第4张图片

2-2 干扰作用下的闭环传递函数

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第5张图片

2-3 总输出和总误差

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第6张图片

2-4 例题

L 07

 

3 稳态误差

3-1 求解公式

 

例题1（特征式）

利用劳斯判据可得，题目中T S>0时系统稳定

闭环传递函数的特征式：分母=0

开环传递函数的特征式：分子+分母=0

自控 重点——方框图、传递函数、稳态误差_第7张图片

 

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