2023年电赛总结，三年电赛总结。

凌晨，我躺在床上辗转难眠，很遗憾，国赛复测名单上没有出现我们队伍。从11号测评后封箱到12号测评名单公示，我的心情经历了跌宕起伏，我意识到，失败了。。。而且这是我最后一次参加电赛了，从21年到23年，三年的参赛，大一参赛时的实力不佳，大二参赛时的选型失误，大三的盲目自信，每年参赛都给自己留下了太多遗憾，我总是鼓励自己，下次努努力就好了。殊不知，遗憾常在，我浪费了最后一次弥补遗憾的机会。

以下是我三年电赛的经历，篇幅不免有些过长，就当给大家吐槽一下三年的参赛经历是怎样折磨我的，同时也希望能给各位学弟学妹们提供一些参赛经验。

大一参赛时选择了F题送药小车，由于地面巡线是红色线，赛前准备的红外循迹模块根本无法识别，遂放弃，选择了OpenMV循迹，后面又因为一直存在与32串口通信问题，小车根本无法稳定，遂放弃，后面看到实验室其他队伍使用灰度循迹模块效果可观，我们也打算使用灰度循迹方案，定下方案后当晚就下单买了10个灰度模块，结果拆开包装才发现是模拟量的灰度模块，自身实力不够，加之无法确定稳定的红色阈值，遂又放弃。此时，距离封箱测评已不足24小时，继续使用最初的OpenMV还是再次换方案，我们再次陷入沉思。。。后面参考实验室另外一组大佬使用陀螺仪进行直线矫正，我们似乎又充满了动力，连夜调试，最终勉强写出近端病房，后又因为一些特殊情况，导致测评分很低。测评回来的路上，我看着窗外的桂林，很酸，很伤心，仿佛大家都沉浸在顺利测评的喜悦之中，而我们队只能郁闷在遗憾之中。实力不够，方案选型不定，这一年只能以遗憾结尾。我心中暗暗与自己许下诺言，明年一定弥补遗憾。

参赛的第二年是省赛年，赛前我们刚从参加完ROBOCON中紧张刺激的环境回过神，又只身继续投入进电赛，同队友商量，在声源题和小车题之间徘徊不定，下午提交选题前我们最终还是选择了小车题C题跟随小车。小车题要求使用的芯片必需为TI的芯片，在此之前我们使用最多的是32芯片，包括准备电赛也是32的芯片，TI的根本没有接触过，似乎一切又要从零开始，然而这也只是第二年遗憾的开始。第二年的题目对小车速度要求很高，我们事先准备的电机减速比过高，基础速度都无法满足。在发现问题之前我们已经画了太久的时间在底层上，CCS的编译环境真×，没有办法我们只能硬着头皮做下去。最后一晚准备测试第四问时，我们发现小车在完成第三问时总会莫名其妙的停在停止线前，我们马上查找问题，检查线路，甚至把前几天的测试代码从回收站移出来下载测试，问题依旧解决不了，此时距离封箱已不足5个小时，我蹲在门口，回想起上一年的遗憾，这些天的努力又快要成为定局时，眼泪已在打转。这时，队友突然间叫我，问题解决了。原来是场地太脏了，灰度把地面上的灰识别成了停止线，我们马上调整好状态，擦拭干净场地，重新调好阈值，又多测试了几遍。为了以防万一，我们又回宿舍拿了好几包湿纸巾封进箱子。那一年似乎又差了些什么，种种原因，我们只完成了前三问，而且无法满足速度要求，最终又落下遗憾。在路上队友安慰我没事，明年继续啊，明年还是国赛年，但只有我知道明年继续就难了，明年还要考研，八月份又是最紧张的时候，根本无法静下心来参赛，似乎电赛生涯要以遗憾收尾了。

七月份电赛报名时，我按耐不住坐在考研教室的座位上，我想起大一参赛时在回柳州火车上许下的诺言，我觉得我不该这样遗憾结束，不该这样子收场。七月底，我抽出我一半的时间去准备电赛，今年我还想去争取小车，也许是遗憾，也许是情怀吧。在准备电赛前我和队友做了前两年的小车题，没错，就是我参赛前两年的小车题，那两道让我在深夜辗转难眠时想了无数次优化方案的题目。也许有人问我连续三年参赛做小车为什么不腻，我自认为这次算是自我的一种救赎吧，“打不败我的，终将使我更强大”，我认为只要我坚持，就没有什么事情能阻止我。

赛前，大家都在预测今年会不会有小车题，我也觉得单纯的小车题过于简单，应该至少会结合电源或是视觉出题，所以我们参考前几年的比赛，准备了很久的视觉和电源，清单出来时，我更加肯定控制题会是小车题。在我们认为我们已经十拿九稳的时候，谁想到小车能和无人机结合，这是不两道题吗？还好我们之前有做过凌霄飞控的一些二次开发，而且今年无人机题不限制主控芯片，所以我们就硬着头皮去做自己了不熟悉的题目。今年的无人机题目是空地协同智能消防系统，赛题说明可以使用UWB定位方案，我们用了一下，感觉数据不太稳定，就换了深度相机视觉定位，不得不说，相机确实准，但是受光线的影响太大了，而且题目明确不能提出环境光线要求，我们又换回了UWB定位，此时又是紧张刺激的冲刺时刻，在封箱前，我们试飞了两次，每一次飞机都能识别到火源，小车也能顺利出发，封箱，封箱！在测评时，我很紧张，手心也一直在出汗，老师让放置火源时，我们队三个人一人拿了一个火源去放，还被老师讲了一顿，这么紧张啊，无人机都没人看吗，在干什么？在我点到屏幕上一键起飞的按键时，我感觉世界突然安静了，我紧盯着我们的无人机，眼都不敢眨一下，起飞，巡航，降落，一气呵成。评委老师都在旁边赞叹，不错，位置非常精准，航线也很稳，我内心突然有些小窃喜。结果，在测试发挥部分时，我们的无人机总是识别错火源，更神奇的是，总是识别错一个地方。回想起在实验室测试时也有遇到这个问题，但当时我们一致认为是地面有脏东西导致识别错误的，拿被子盖住问题点就继续测试了，谁能想到，就是这一次误判导致了我们发挥部分的分数一分都没有，即使封箱了，最终也失去了国赛测评的资格。

看了一眼时间，已是北京时间早上六点钟了，新的一天就要开始了，我也要静下心来复习考试了。我并不认为电赛耽误了我，相反在一次次希望，一次次绝望中，它给予了更强心态的我，同时也让我认识到了自己的不足。也许真的，这是最后一次比赛了，但是写到这里，回想起前两年带有少年气息的自己，已不再后悔，就像正在升起的太阳，我们不应该在意自己当时为什么没有这么做，更应该在意自己接下来应该如何去做，我想我已经知道自己接下来应该如何去做了。

感谢这三年的给予我帮助的老师，尤其是实验室的老师，是我大学竞赛生涯真正的领路人，感谢三年以来陪伴我的队友，一直在给予我鼓励，即使在我最崩溃的时候也没有放弃，感谢陪伴，感谢！