3D视觉测量:通过点云栅格化计算点云体积

文章目录

  • 1. 点云栅格化
    • 1.2. 计算过程
  • 2. 点云体积计算
    • 2.2 计算过程


栅格化结果3D视觉测量:通过点云栅格化计算点云体积_第1张图片
体积计算结果:
3D视觉测量:通过点云栅格化计算点云体积_第2张图片

1. 点云栅格化

所谓点云栅格化,可以想象为将3D点云投影到2D图像的每一个像素格子,只是每一个“像素”尺寸不在是1。如下图所示。

  • 黑色格子为对点云栅格化后形成的格子;
  • 红色为点云;
    3D视觉测量:通过点云栅格化计算点云体积_第3张图片

1.2. 计算过程

  • 首先需要获取输入点云中的最大最小点;
  • 根据实际需求输入点云栅格化后的格子大小;
  • 根据输入的格子大小计算栅格化后行列数;
  • 最后计算每个点所在行列,将其追加到对应的格子中

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