【PCL】基于C++与QT的PCL环境配置（保姆级教程）

基于C++与QT的PCl环境配置

此教程供个人学习与经验分享，如有不足或错误之处也麻烦指正。如遇到问题讨论或指正错误，请邮件：[email protected]，长期有效。

软件版本

理论上教程兼容所有版本，配置个人版本需要注意Cmake，Vs，VTK等需要版本兼容。另外注意：VTK9.0版本后不需要编译QT控件。

在这里提供教程里涉及的所有安装包：百度云地址，密码：0412。
本教程资源如下：

1. VS2015（安装C++）；
2. PCL-1.8.1-ALLInOne-msvc2015-win64；
3. Cmake-3.15.0-rc3-win64;
4. QT-5.12.12;
5. VTK-V8.0.0；
6. 斯坦福兔子.pcd；

QT安装

1.打开所提供的QT安装包，如下界面：
QT的安装需要登录自己的QT账号，如果没有的话可以去官网或者界面Sign up去注册，填入账号密码即可下一步。（据说离线状态下会跳过这一步，没有试过。）

注：同意协议，欢迎安装等界面自行操作！

2.QT安装路径，路径不能含有中文及空格符，默认推荐安装C盘根目录。（这个一定要注意，中文及空格会导致后续操作异常，推荐C根目录是因为Cmake默认扫描路径是C盘，后续管理也方便）。

3.QT组件安装选择。这里面根据自己的工作需求进行选择，纯小白建议全部安装或按照我下面的选择进行安装。

4.后面就是同意协议，确认安装什么的，一直点击“Next”就好，不做赘述，至此，QT安装完成。

5.环境检验：QT不同的版本略微有差别，有的版本会在安装过程中询问你是否添加路径到环境变量，有的则不会询问自动添加。本教程本部不会询问，QT安装完后需自己在：此电脑——属性——关于——高级系统设置——环境变量中查看是否存添加了QT环境路径，否则自行添加，如下：

PCL安装

Github上提供了Allnoneinstaller。
链接
我电脑上VS版本是2015，用的是：PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe
安装过程简单，一直下一步即可。
有两个地方需要再次提醒：
1.在以下界面，请添加PCL到系统路径。

2.安装路径确保无空格符号，下图是个错误示例（含有空格），建议安装到C盘根目录。

3.PCL安装快结束时，会要求你安装OpenGL2，为了便于管理，最好把OpenNI2安装到PCL安装目录的 3rdParty 文件夹下。

等待安装完成即可，至此，PCL安装完成。

Cmake安装

Cmake安装比较简单，一直下一步即可，同时也要注意，安装路径不能含有中文及空格，推荐安装在C盘根目录下。
在下面这个界面中，推荐选项如下。

VTK编译

这个部分是最难最复杂的，基本上都是卡在了这里，请务必仔细。
PCL自带VTK是不完整的，这里我们需要下载VTK源码进行重新编译使其支持QT并覆盖PCL原生VTK。
一．编译前有几项前提工作；
1.解压所提供的VTK，把VTK解压至PCL安装文件路径下3rdParty文件夹，获得解压文件vtk-v8.0.0，打开解压的文件夹vtk-v8.0.0并创建build空文件夹。

2.电脑系统环境配置：
于20230710对此教程做出了优化，此处不要在意截图路径于本教程内不对应问题。重点是需要将哪些路径配置到环境变量。

3.删除PCL自带VTK路径下所有文件

二．编译
1.打开界面，如下图。
Where is the source code:填入解压后vtk-v8.0.0路径，
例：C:/PCL1.8.1/3rdParty/vtk-v8.0.0
Where to build the binaries:填入vtk-v8.0.0\build路径，
例：C:/PCL1.8.1/3rdParty/vtk-v8.0.0/build

2.点击Configure，会弹出以下界面，选择对应的VS版本与平台版本即可，例：VS2015，X64，点击完成。

3.Configure完成后如下界面，勾选Grouped，Advanced便于我们查看，这里可以提前执行下第9步，并检查下QT相关路径确保无误。

4.第一次Configure后，要在VTK下勾选”VTK_ALL_NEW_OBJECT_FACTORY”与”VTK_DEBUG_LEAKS”.

5.BUILD下取消勾选”BUILD_TESTING”

6.CMAKE下CMAKE_INSTALL_PREFIX更改为PCL自带的VTK路径

7.VTK下勾选VTK_Group_QT,”VTK_RENDERING_BACKEND”设置为OpenGl。

8.点击Add Entry，添加CMAKE_DEBUG_POSTFIX,Value设置为“-gd”(用来区分Debug与Release版本)。

9.特别注意，QT版本与所安装版本保持一致，在这里我们的版本是5，否则报错。

10.依次点击，Configure，无异常后点击Generate。

11.Generate完成后，打开我们创建的build文件夹，打开VTK.sln文件。这里我们需要在Debug模式下对ALL_BUILD和INSTALL右键点击生成，在Release模式下再对ALL_BUILD和INSTALL右键点击生成，一共需要生成四次，如途中报错，请重装相关软件重新执行上述流程。

12.添加DLL与Lib至QT：
找到下面两个文件：
C:\PCL1.8.1\3rdParty\VTK\plugins\designer\QVTKWidgetPlugin.dll
C:\PCL1.8.1\3rdParty\vtk-v8.0.0\build\lib\Release\QVTKWidgetPlugin.lib
（注意辨别，这是我的PCL安装路径）

粘贴至：
C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2015_64\plugins\designer与
C:\Qt\Qt5.12.12\Tools\QtCreator\bin\plugins\designer路径下
（注意辨别，这是我的QT安装路径）

13.验证。
打开QT Creator，控件栏下存在以下控件，则代表编译OK。

Demo环境配置

基于以上，已完成软件安装，VTK编译等操作，接下来跑个Demo来显示经典的斯坦福兔子。

C++Demo：
1.在VS中创建C++空项目。
2.打开项目属性，进入属性页。
3.添加环境路径，调试—环境—编辑，粘贴以下环境路径：
PATH=KaTeX parse error: Undefined control sequence: \bin at position 11: (PCL_ROOT)\̲b̲i̲n̲;(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;
KaTeX parse error: Undefined control sequence: \Qhull at position 11: (PCL_ROOT)\̲Q̲h̲u̲l̲l̲\bin;(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

4.C/C++—常规—SDL检查，更改为”否”。
5.C/C++—代码生成—运行库设定为:”多线程调试DLL（/MDd）”。
6.VC++目录—包含目录设定如下：

7.VC++目录—库目录设定如下：

8.C/C++—预处理器——预处理定义如下：
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_ALL_NO_LIB
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

9.链接器—常规—附加库目录：

10.链接器—输入—附加依赖项：

敲黑板了：
这一块配置又臭又长，这里提供一个快捷方法。
Win+R输入cmd调用window控制台
我的PCL装在D盘，则输入【D:】回车，切换到D盘，将lib文件夹路径复制，【cd 文件路径】回车，进入对应文件夹控制
以我的路径示例：
1.输入 D: 按下回车进入D盘
2.输入cd D:\VTK-VC2019\install\lib 按下回车进入lib目录
3.输入 DIR .lib/B>LIST.TXT 然后回车，lib文件夹内就会出现一个LIST.TXT的文件。

这里分Debug与Release两种情况。

Debug：
pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_ml_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_stereo_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_s-gd.lib
flann-gd.lib
libboost_atomic-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_chrono-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_container-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_context-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_date_time-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_exception-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_graph-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_locale-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_log-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_mpi-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_program_options-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_random-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_regex-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_serialization-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_signals-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_system-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_thread-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_timer-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_wave-vc140-mt-gd-1_64.lib
libboost_wserialization-vc140-mt-gd-1_64.lib
qhull_d.lib
qhull_p_d.lib
qhull_r_d.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_r_d.lib
vtkalglib-8.0-gd.lib
vtkChartsCore-8.0-gd.lib
vtkCommonColor-8.0-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0-gd.lib
vtkCommonCore-8.0-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.0-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0-gd.lib
vtkCommonMath-8.0-gd.lib
vtkCommonMisc-8.0-gd.lib
vtkCommonSystem-8.0-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.0-gd.lib
vtkDICOMParser-8.0-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.0-gd.lib
vtkexoIIc-8.0-gd.lib
vtkexpat-8.0-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.0-gd.lib
vtkFiltersCore-8.0-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.0-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.0-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.0-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.0-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.0-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.0-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.0-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.0-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.0-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.0-gd.lib
vtkFiltersSources-8.0-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.0-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.0-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.0-gd.lib
vtkfreetype-8.0-gd.lib
vtkGeovisCore-8.0-gd.lib
vtkhdf5-8.0-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.0-gd.lib
vtkImagingColor-8.0-gd.lib
vtkImagingCore-8.0-gd.lib
vtkImagingFourier-8.0-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.0-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.0-gd.lib
vtkImagingMath-8.0-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.0-gd.lib
vtkImagingSources-8.0-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.0-gd.lib
vtkImagingStencil-8.0-gd.lib
vtkInfovisCore-8.0-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.0-gd.lib
vtkInteractionImage-8.0-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.0-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.0-gd.lib
vtkIOAMR-8.0-gd.lib
vtkIOCore-8.0-gd.lib
vtkIOEnSight-8.0-gd.lib
vtkIOExodus-8.0-gd.lib
vtkIOExport-8.0-gd.lib
vtkIOGeometry-8.0-gd.lib
vtkIOImage-8.0-gd.lib
vtkIOImport-8.0-gd.lib
vtkIOInfovis-8.0-gd.lib
vtkIOLegacy-8.0-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.0-gd.lib
vtkIOMINC-8.0-gd.lib
vtkIOMovie-8.0-gd.lib
vtkIONetCDF-8.0-gd.lib
vtkIOParallel-8.0-gd.lib
vtkIOPLY-8.0-gd.lib
vtkIOSQL-8.0-gd.lib
vtkIOVideo-8.0-gd.lib
vtkIOXML-8.0-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.0-gd.lib
vtkjpeg-8.0-gd.lib
vtkjsoncpp-8.0-gd.lib
vtklibxml2-8.0-gd.lib
vtkmetaio-8.0-gd.lib
vtkNetCDF-8.0-gd.lib
vtknetcdf_c++-gd.lib
vtkoggtheora-8.0-gd.lib
vtkParallelCore-8.0-gd.lib
vtkpng-8.0-gd.lib
vtkproj4-8.0-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.0-gd.lib
vtkRenderingCore-8.0-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.0-gd.lib
vtkRenderingImage-8.0-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.0-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.0-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.0-gd.lib
vtksqlite-8.0-gd.lib
vtksys-8.0-gd.lib
vtktiff-8.0-gd.lib
vtkverdict-8.0-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.0-gd.lib
vtkViewsCore-8.0-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.0-gd.lib
vtkzlib-8.0-gd.lib
OpenNI2.lib

Release：
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc140-mt-1_64.lib
libboost_bzip2-vc140-mt-1_64.lib
libboost_chrono-vc140-mt-1_64.lib
libboost_container-vc140-mt-1_64.lib
libboost_context-vc140-mt-1_64.lib
libboost_contract-vc140-mt-1_64.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-1_64.lib
libboost_date_time-vc140-mt-1_64.lib
libboost_exception-vc140-mt-1_64.lib
libboost_fiber-vc140-mt-1_64.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph_parallel-vc140-mt-1_64.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-1_64.lib
libboost_json-vc140-mt-1_64.lib
libboost_locale-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_mpi-vc140-mt-1_64.lib
libboost_nowide-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy38-vc140-mt-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_program_options-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python38-vc140-mt-1_64.lib
libboost_random-vc140-mt-1_64.lib
libboost_regex-vc140-mt-1_64.lib
libboost_serialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_stacktrace_noop-vc140-mt-1_64.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc140-mt-1_64.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc140-mt-1_64.lib
libboost_system-vc140-mt-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_thread-vc140-mt-1_64.lib
libboost_timer-vc140-mt-1_64.lib
libboost_type_erasure-vc140-mt-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wave-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wserialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_zlib-vc140-mt-1_64.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_r.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.0.lib
vtkdoubleconversion-8.0.lib
vtkexodusII-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkglew-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOAsynchronous-8.0.lib
vtkIOCityGML-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportGL2PS-8.0.lib
vtkIOExportPDF-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMotionFX-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOOggTheora-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSegY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVeraOut-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibproj-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtkloguru-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtklzma-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtknetcdf-8.0.lib
vtkogg-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkParallelDIY-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkpugixml-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingSceneGraph-8.0.lib
vtkRenderingUI-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.0.lib
vtkRenderingVtkJS-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtkTestingRendering-8.0.lib
vtktheora-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkWrappingTools-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib

以上，VS项目配置完成。

Demo代码：

#include "stdafx.h"
#include
#include
#include

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
	viewer.setBackgroundColor(0.5, 0.9, 0.5);   //设置背景颜色
}
int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";//这里填点云路径
	pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");   //创建viewer对象
	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	pcl::io::savePCDFile("Savepcd.pcd", *cloud);
	system("pause");
	return 0;
}

点击运行！兔子就出来了，至此PCL基于C++与QT的环境配置结束。