STM32 ------ 智能小车（串口-----蓝牙、wifi、4g 循迹------pwm调速、避障-----超声波 舵机、跟随、测速并显示在OLED上、语音小车）
串口控制小车、wifi、4g则需要发送响应指令使连接成功后才可以用串口控制
# include "string.h"
# include "stdio.h"
# include "motor.h"
// 串口接收缓存（ 1 字节）
uint8_t buf = 0 ;
// 定义最大接收字节数 200 ，可根据需求调整
# define UART1_REC_LEN 200
// 接收缓冲 , 串口接收到的数据放在这个数组里，最大 UART1_REC_LEN 个字节
uint8_t UART1_RX_Buffer [ UART1_REC_LEN ];
// 接收状态
// bit15 ， 接收完成标志
// bit14 ， 接收到 0x0d
// bit13~0 ， 接收到的有效字节数目
uint16_t UART1_RX_STA = 0 ;
# define SIZE 12
char buffer [ SIZE ];
// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理
void HAL_UART_RxCpltCallback ( UART_HandleTypeDef * huart )
{
// 判断中断是由哪个串口触发的
if ( huart -> Instance == USART1 )
{
// 判断接收是否完成（ UART1_RX_STA bit15 位是否为 1 ）
if (( UART1_RX_STA & 0x8000 ) == 0 )
{
// 如果已经收到了 0x0d （回车），
if ( UART1_RX_STA & 0x4000 )
{
// 则接着判断是否收到 0x0a （换行）
if ( buf == 0x0a )
{
// 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为 1
UART1_RX_STA |= 0x8000 ;
// 灯控指令
if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M1" ))
goForward ();
else if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M2" ))
goBack ();
else if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M3" ))
goLeft ();
else if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M4" ))
goRight (); else
stop ();
memset ( UART1_RX_Buffer , 0 , UART1_REC_LEN );
UART1_RX_STA = 0 ;
}
else
// 否则认为接收错误，重新开始
UART1_RX_STA = 0 ;
}
else // 如果没有收到了 0x0d （回车）
{
// 则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）
if ( buf == 0x0d )
{
// 是的话则将 bit14 位置为 1
UART1_RX_STA |= 0x4000 ;
}
else
{
// 否则将接收到的数据保存在缓存数组里
UART1_RX_Buffer [ UART1_RX_STA & 0X3FFF ] = buf ;
UART1_RX_STA ++ ;
// 如果接收数据大于 UART1_REC_LEN （ 200 字节），则重新开始接收
if ( UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1 )
UART1_RX_STA = 0 ;
}
}
}
// 重新开启中断
HAL_UART_Receive_IT ( & huart1 , & buf , 1 );
}
}
int fputc ( int ch , FILE * f )
{
unsigned char temp [ 1 ] = { ch };
HAL_UART_Transmit ( & huart1 , temp , 1 , 0xffff );
return ch ;
}
main.c # include "motor.h"
extern uint8_t buf ;
//main 函数
HAL_UART_Receive_IT ( & huart1 , & buf , 1 );
点动控制小车
PWM调速小车 开启定时器配置时间、模式 注意有效电平是高低电平、则车子另一个轮电平要相反才能驱动
在时间内 有效电平越多 能量越大则越快
循迹小车---
循迹小车--- 通过PWM 解决平滑拐弯问题
跟随小车 模仿循迹小车
摇头避障小车------SG90、超声波 要用到两个定时器
SG90配置
超声波配置一个1us的定时器 计数一次则是1us
避障完整
测速小车（两个中断 gpio中断 和定时器中断）
：测速模块周长知道 有20格子 每个电平转变一次就是1cm 用中断计数 配置定时器中断1s产生中断 计算出中断count++的值除以时间1s ==== 速度
将速度显示在OLED屏幕上 code MX配置I2C 连接oled屏幕
语音小车 低高高 高低高 低高高 代码整合，引脚合理配置。