当拿到一个开源的数据集，其中包含依托于ros系统采集的多模态数据，我的目标是提取数据集中的数据，用于验证我的多模态数据融合算法。
pcap包中存储的是一个时间段的点云数据，按照帧进行存储，每帧数据包含点云的直角坐标系和极坐标系下的坐标信息，时间信息，强度信息等，可以选取某个时间点提取该时间点的点云信息，也可以提取一个时间段点云信息研究变化。通过可视化软件，比如VeloView可以查看一段时间点云的效果。
借用如下工具可以将得到的pcap数据进行处理。
使用工具：
CloudCompare 【点云处理】https://download.csdn.net/download/oqqHun123/24366799?spm=1001.2014.3001.5501
VeloView 【点云处理】VeloView-3.1.1-26022015-Windows-64bit.exe-其它文档类资源-CSDN下载veloview下载
步骤：
1、pcap转csv
打开veloView，工具栏 file -> open -> capture file 选择pcap点云数据，
保存成为csv格式：工具栏 file -> save as -> save csv。
2、csv转pcd
打开CloudCompare，工具栏 file -> open 选择csv文件，
待点云图像加载完毕后在左边DB Tree中选中当前点云数据，然后 file -> save 选择pcd格式。
如果工程项目需要可通过代码方式转换：https://blog.csdn.net/oqqHun123/article/details/120261165
3、pcd转txt
同理可参考步骤2。
打开CloudCompare，工具栏 file -> open 选择pcd文件，
待点云图像加载完毕后在左边DB Tree中选中当前点云数据，然后 file -> save 选择txt格式。
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原文链接：https://blog.csdn.net/oqqHun123/article/details/121093394
附1：VLP激光雷达Veloview使用教程 参考使用教程
Veloview软件使用
1、双击打开软件，点击左上角 File→Open→Sensor Stream
这一步骤主要是连接雷达，与雷达建立通信
2、在弹出的界面，选择所对应的激光雷达按型号，点击OK ，这里选择16线激光雷达。
3、雷达扫描区域
这个时候在就会显示雷达的点云图像，注意不要近距离遮挡雷达（放在封闭抽屉里）都不会产生图像,好像是距离大于20cm.点击右上方的三维坐标轴，在点云图像左下方即出现坐标信息，滚动鼠标可以看到三维各个角度的图像
如果想录制某一段点云数据，点击上方红色按钮，选择保存位置，再次点击按钮，提示已经录制成功，文件格式为.pcap
4、打开录制的pcap文件
依次选择 File→Open→Capture Files 选择保存文件的位置，在弹出的页面中依然选择所属雷达型号。
工具栏可以控制播放速度，可以看到一共录制23帧点云数据。
Veloview软件好用的原因就是可以直接将点云数据保存为CSV格式，非常方便，包括三维位置和属性数据，X、Y、Z数据值和时间戳。
5、点云数据信息查看
点击左上角 Tools→Spreadsheet
弹出的界面按照帧来划分，每一帧有不同数量的数据，点击时间戳上方的小黄格子，
选择显示的具体信息，如 XYZ坐标信息等 。
若想导出这些数据，点击File→Save as 即可，这里会提示你保留数据类型，可以使全部帧数据，也可以是具体到每一帧的数据。
保存数据打开之后如下显示
最后三列为XYZ坐标信息，当然你也可以选择你想要的信息导出数据。
保存为pcap文件之后，可以通过程序转换为PCD文件，在pcl库下进行处理点云
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附2：LiDAR-Velodyne激光雷达pcap文件解析
pcap文件解析程序代码
附3：bag包是什么以及如何查看和使用
在ROS系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定。
参考连接 rosbag详细使用教程
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。
rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暂时没有用到）：
record：用指定的话题录制一个 bag 包
info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
play：回放一个或者多个 bag 包
check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
compress：压缩一个或多个 bag 包
decompress：解压缩一个或多个 bag 包
reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包
用的最多的一般就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。
参考链接 bag包提取数据 ，从bag文件中提取信息，bag文件录制和回放数据
一.查看bag包信息
rosbag info yourname.bag
可以看到如下图bag包信息：
点云数据有2257帧，点云话题为/rfans_driver/rfans_points
二.提取点云数据
命令是在bag包所在路径下执行的，命令格式为：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag包 点云话题 保存pcd的路径
命令如下：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourname.bag /rfans_driver/rfans_points /home/hyper/Downloads/pcd
执行完会在pcd文件夹下得到2257帧pcd点云数据
三.点云可视化
提取的点云如果想看一下的话，可通过以下命令：
pcl_viewer yourname.pcd
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