stm32+FreeRTOS遇到的坑

问题

最近把项目移植进FreeRTOS时，发现开始任务都不能启动；

机器是stm32f407，使用的arm固件和FreeRTOS都是最新版本；

裸机运行没有问题，但是使用任务运行就运行不了；

排查

首先尝试了教程用的点灯代码，发现可以正常运行；然后使用我自己的代码点灯，发现还是运行不了；

自己代码比教程多了一些初始化程序，猜测是初始化出了问题；

一开始以为是延时函数或者是中断的问题，但是当我使用了不会触发任务调度的延时，允许了所有中断使用后，问题还是没有解决；

再把问题缩小在具体每个初始化程序中，注释了一些初始化程序，发现有时候可以运行，有时候运行不了；

通过逐个排除，和网上查询资料，最后发现应该是浮点运算的问题，在我的mpu6050和触摸屏初始化程序里，使用到了浮点运算，注释这两个程序，系统就能正常运行；

检查了keil的设置没有问题，已经选择了单精度的浮点支持；

解决

最后发现应该是port.c文件的问题，我原先使用的是FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3里的port.c，然而stm32的arm内核为m4，所以应该选择FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F里的port.c，ARM_CM4F即表示m4内核，支持浮点运算；

修改后，程序正常运行，现在任务可以正常调度了；

踩的坑

我是按照教程资料移植的（教程资料描述不具体），移植时我没有注意port.c文件的不同，移植教程里使用的是针对stm32f107的代码；

当stm32f407使用ARM_CM3里的port.c文件在不涉及浮点运算时运行是没有问题的，但是一旦设计浮点运算系统就会卡死不运行，具体原理也不清楚；