stm32-sbus数据接收，并通过CAN转发给车辆控制
1）串口程序,代码如下：
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//
//uart2
int fputc(int ch,FILE *f)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC) != SET);
USART_SendData(USART2,(unsigned char)ch);
while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC) != SET);
return (ch);
}
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15， 接收完成标志
//bit14， 接收到0x0d
//bit13~0， 接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0; //接收状态标记
//SBUS 相关变量定义
u8 RC_LEN=0;//接收数组字长
u16 sBUF[25];//缓冲buf
u16 Data[25];//存储BUF
u8 uart1RxFlag;
u16 data_22[22];//计算转换过度
unsigned char data_b[176];//二进制存储
int data_ch[16];//最终存储
u8 ChannelDataChangeFlg=1;
int lastdata_ch[16];//最终存储
void Sbus_uart_init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能USART1，GPIOA时钟以及复用功能时钟
//USART1_TX PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//USART1_RX PA.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为100000;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;//偶校验
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口
}
void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
{
u8 i;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
sBUF[RC_LEN++]=USART_ReceiveData(USART1);
//if(sBUF[0]==0x0f&&sBUF[24]==0x08&&RC_LEN==25)//如果帧头和帧尾满足 0xF0开头，0x00结尾
if(sBUF[0]==0x0f&&RC_LEN==25)//如果帧头和帧尾满足
{
RC_LEN=0;
for(i=0;i<25;i++)
{
if(i==0) uart1RxFlag=0;
Data[i]=0;
}//清零数组
for(i=0;i<25;i++)
{
Data[i]=sBUF[i];
}
uart1RxFlag=1;
}
}
}
void Cal_RcData(void)//解析收到的通道数据
{
u8 i,j=0;
for(i=1;i<23;i++)
{
data_22[j++]=Data[i];//摘取22位通道数据
}
// for(i=0;i<22;i++)
// {
// printf("%x ",data_22[i]);
// }
// printf("\r\n");
for(i=0;i<22;i++)//转换位2进制存储
{
int k=1;
for(j=0;j<8;j++)
{
data_b[j+8*i]=(data_22[i]&k)>>j;
k<<=1;
}
}
// for(i=0;i<22;i++)
// {
// printf("%x ",data_b[i]);
// }
// printf("\r\n");
for(i=0;i<16;i++)//清零过程，不清零莫名奇妙的错误
{
data_ch[i]=0x00;
}
for(j=0;j<16;j++)//转换为SBUS要求的格式
{
for(i=10;i>0;i--)
{
data_ch[j]=data_ch[j]|(data_b[i+j*11]<<i);
}
}
}
2）can程序,代码如下：
#include "can.h"
#include "stdio.h"
#include "oled.h"
typedef enum {FAILED = 0, PASSED = !FAILED} TestStatus;
/* 在中断处理函数中返回 */
__IO uint32_t ret = 0;
volatile TestStatus TestRx;
/*CAN RX0 中断优先级配置 */
void CAN_NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
#ifdef VECT_TAB_RAM
/* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
#else /* VECT_TAB_FLASH */
/* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
#endif
/* enabling interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/*CAN GPIO 和时钟配置 */
void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/* 复用功能和GPIOA端口时钟使能*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
/* CAN1 模块时钟使能 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* Configure CAN pin: RX */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
/* CAN初始化 */
void CAN_INIT(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
// CanTxMsg TxMessage;
/* CAN register init */
CAN_DeInit(CAN1); //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE; //使能自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//CAN设置为正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //时间段1为3个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=12; //时间单位长度为12
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); //波特率为：72M/2/12(1+3+2)=0.5 即100K
/* CAN filter init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;// 过滤器标识符的低16位值
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;// 过滤器屏蔽标识符的低16位值
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);// 按上面的参数初始化过滤器
/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
}
/* 发送两个字节的数据*/
void can_tx(u8 Data1,u8 Data2)
{
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x636; //标准标识符为0x636
//TxMessage.ExtId=0x0000; //扩展标识符0x0000
TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准标识符
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//为数据帧
TxMessage.DLC=8; // 消息的数据长度为8个字节
TxMessage.Data[0]=Data1; //第一个字节数据
TxMessage.Data[1]=Data2; //第二个字节数据
TxMessage.Data[2]=0x00; //第三个字节数据
TxMessage.Data[3]=0x00; //第四个字节数据
TxMessage.Data[4]=0x00; //第五个字节数据
TxMessage.Data[5]=0x00; //第六个字节数据
TxMessage.Data[6]=0x00; //第七个字节数据
TxMessage.Data[7]=0x00; //第八个字节数据
CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //发送数据
}
/* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
RxMessage.StdId=0x646;
RxMessage.ExtId=0x00;
RxMessage.IDE=0;
RxMessage.DLC=0;
RxMessage.FMI=0;
RxMessage.Data[0]=0x00;
RxMessage.Data[1]=0x00;
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据
if((RxMessage.Data[0]==0x55)&&(RxMessage.Data[1]==0x77))
{
//测试代码
//printf("IRQ RxMessage.Data = %s\r\n", RxMessage.Data);
}
}
3）主函数程序，代码如下：
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "can.h"
#include "usart.h"
void LED_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置GPIO_Speed为50MHz，必须加，否则不输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
void uart_init2(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART2，GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
USART_DeInit(USART2); //复位串口2
//USART2_TX PA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA2
//USART2_RX PA.3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PA3
//Usart2 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为115200;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口
}
/************************************************************************************************
*通道0 右侧遥杆(挨着C), 向左打死292， 向右打死1678
*
*通道1 右侧遥杆(挨着C), 向左打死540， 向后打死1294
*
*通道2 左侧遥杆(挨着B), 向前打死236, 向后打死1622
*
*通道3 左侧遥杆(挨着B), 向左打死330, 向右打死1716
*
*通道4 拨动按钮(就是F), 向下拨306， 向上拨1694
*
*通道5 左侧遥杆(挨着B), 向前打死306， 向后打死1694 这个通道的数据跟通道2的数据变化是一样的，冗余了，取一个值应该就可以了
*
*通道6 拨动按钮(就是C), 向前拨306， 拨中间1000， 向后拨1694
*
*通道7 选转按钮(挨着C), 逆时针旋转死306， 顺时针旋转死1694
*
*通道8 拨动按钮(就是B), 向前拨306， 向后拨1694
*
*通道9 拨动按钮(就是A), 向前拨306， 向后拨1694
*************************************************************************************************/
/***********************************************************************************************/
long int delayNum = 0;
uint8_t ledflag = 0;
int main(void)
{
int i = 0,k = 0;
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
Sbus_uart_init(100000); //串口初始化为115200 uart1 SBUS
uart_init2(115200); //uart2
CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化
CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化
CAN_INIT();//CA初始化N模块
delay_ms(1000);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
while(1)
{
if(uart1RxFlag == 1)
{
uart1RxFlag=0;
Cal_RcData();
ChannelDataChangeFlg=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
if(lastdata_ch[i]!=data_ch[i])
{
ChannelDataChangeFlg=1;
lastdata_ch[i]=data_ch[i];
}
}
if(ChannelDataChangeFlg==1)
{
for(k=0;k<10;k++)
{
printf("%d: ",data_ch[k]);
if(k == 9) printf("\r\n");
}
if(ledflag == 0)
{
ledflag = 1;
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
}
else if(ledflag == 1)
{
ledflag = 0;
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
}
can_tx(0xAA,0XBB);
}
}
}
}
void uart_send_test(void)
{
delay_ms(100);
USART_SendData(USART1, (uint8_t) 0x59);
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET) {}
printf("IRQ RxMessage.Data =\r\n");
delay_ms(100);
USART_SendData(USART2, (uint8_t) 0x59);
while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET) {}
}
4）串口接收后，验证结果如下：
