我的创作纪念日

亲爱的朋友们，今天是一个特别的日子，是我成为一名专业IT作者的第512天。在这个值得纪念的日子里，我想和大家分享一下我这段旅程的收获和感悟。

其实，已然有一段日子，没有更新了……

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机缘

• 还记得 2022 年 04 月 08 日吗？

还记得那是大一的下学期，刚刚学会创建虚拟机的我对这一切都很陌生，因此在解决了如何配置网络连接这样一个“大”的问题后，我思来想去决定写一篇笔记，从那时起，就打开了CSDN新世界的大门。

我发表了第一篇技术博客《关于VMware虚拟机在NAT模式下，如何配置网络连接之简单易懂的过程》。那是我迈向成为一名专业IT作者的第一步，也是我创作旅程的起点。当时，我只是一个初出茅庐的IT新人，对虚拟机技术有着浓厚的兴趣和热情。

从那以后，我开始了CSDN博客的更新与发布，也是因为第一篇博客收到了很多的点赞与评论，给了我很大的鼓励与勇气，来支撑我继续写下去……‍

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收获

首先很感谢CSDN这样一个平台，让我学习和分享了很多的知识，帮助在学习的道路上越走越远，其次也很感谢粉丝与访客们的厚爱！

截至此刻： 

1. 收获了 8,509 粉丝的关注， 1,162,350 的总访问量
2. 获得了 2,640 次点赞、1,864 次评论、 5,976 次收藏、 和 8,454 次的分享
3. 发布 76 篇原创内容（向100篇的目标……努力中……）
4. CSDN官方认证：前端领域新星创作者
5. 博客之星2023：入围《城市赛道 长春》第10名
6. 发布的文章也获得了很多的奖励与评价
7. 与很多的创作者与用户成了很好的朋友
8. 更多的是知识上的巩固与学习
9. 冲冲冲！！！！！！

1. 展示专业知识和经验：博客是一个展示你的专业知识和经验的机会，使你在领域内成为专家，并吸引更多的机会。
2. 发现和解决自身问题：写博客的过程可以帮助你发现和解决自身的问题，提高你的思考能力和解决问题的能力。
3. 促进知识和思维发展：写博客可以促进你的知识和思维的发展，因为你需要不断学习新的知识和思考新的观点。
4. 分享快乐和知识：写博客可以让你分享你的快乐和知识

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日常

1. 创作现在已经是我生活的一部分，只要有时间就会更新
2. 有收获就有动力，在每一篇发布的内容背后，都是一次对知识的巩固与再吸收
3. 与大家一起探讨和学习新的知识

算法题解、前端网页、日常笔记、知识体系、帮助文档，编码程序

等等，都会进行更新

我始终相信——" 道阻且长，行则将至 "

共勉！！！

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⚓努力

最近在学习的一段代码：

#Ball Tracking(HSV)
import  RPi.GPIO as GPIO
import time
import Adafruit_PCA9685
import numpy as np
import cv2
 
#set capture window
width, height = 320, 240
camera = cv2.VideoCapture(0)
camera.set(3,width) 
camera.set(4,height) 
 
l_motor = 18
left_front   =  22
left_back   =  27
 
r_motor = 23
right_front   = 25
right_back  =  24
 
 
def Motor_Init():
    global L_Motor, R_Motor
    L_Motor= GPIO.PWM(l_motor,100)
    R_Motor = GPIO.PWM(r_motor,100)
    L_Motor.start(0)
    R_Motor.start(0)
 
 
def Direction_Init():
    GPIO.setup(left_back,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(left_front,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(l_motor,GPIO.OUT)
    
    GPIO.setup(right_front,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(right_back,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(r_motor,GPIO.OUT)
 
 
def Servo_Init():
    global pwm_servo
    pwm_servo=Adafruit_PCA9685.PCA9685()
 
 
def Trackbar_Init():
    # 1 create windows
    cv2.namedWindow('h_binary')
    cv2.namedWindow('s_binary')
    cv2.namedWindow('v_binary')
    # 2 Create Trackbar
    cv2.createTrackbar('hmin', 'h_binary', 6, 179, nothing)  
    cv2.createTrackbar('hmax', 'h_binary', 26, 179, nothing)  
    cv2.createTrackbar('smin', 's_binary', 110, 255, nothing)
    cv2.createTrackbar('smax', 's_binary', 255, 255, nothing)
    cv2.createTrackbar('vmin', 'v_binary', 140, 255, nothing)
    cv2.createTrackbar('vmax', 'v_binary', 255, 255, nothing)
    #   创建滑动条     滑动条值名称 窗口名称   滑动条值 滑动条阈值 回调函数
 
 
def Init():
    GPIO.setwarnings(False) 
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    Direction_Init()
    Servo_Init()
    Motor_Init()
    Trackbar_Init()
 
 
def Front(speed):
    L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(left_front,1)   #left_front
    GPIO.output(left_back,0)    #left_back
 
    R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(right_front,1)  #right_front
    GPIO.output(right_back,0)   #right_back
     
    
def Back(speed):
    L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(left_front,0)   #left_front
    GPIO.output(left_back,1)    #left_back
 
    R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(right_front,0)  #right_front
    GPIO.output(right_back,1)   #right_back
 
 
def Left(speed):
    L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(left_front,0)   #left_front
    GPIO.output(left_back,1)    #left_back
 
    R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(right_front,1)  #right_front
    GPIO.output(right_back,0)   #right_back
 
 
def Right(speed):
    L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(left_front,1)   #left_front
    GPIO.output(left_back,0)    #left_back
 
    R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(right_front,0)  #right_front
    GPIO.output(right_back,1)   #right_back
 
 
def Stop():
    L_Motor.ChangeDutyCycle(0)
    GPIO.output(left_front,0)   #left_front
    GPIO.output(left_back,0)    #left_back
 
    R_Motor.ChangeDutyCycle(0)
    GPIO.output(right_front,0)  #right_front
    GPIO.output(right_back,0)   #right_back
 
 
def set_servo_angle(channel,angle):
    angle=4096*((angle*11)+500)/20000
    pwm_servo.set_pwm_freq(50)                #frequency==50Hz (servo)
    pwm_servo.set_pwm(channel,0,int(angle))
 
 
# 回调函数
def nothing(*arg):
    pass
 
 
# 在HSV色彩空间下得到二值图
def Get_HSV(image):
    # 1 get trackbar's value
    hmin = cv2.getTrackbarPos('hmin', 'h_binary')
    hmax = cv2.getTrackbarPos('hmax', 'h_binary')
    smin = cv2.getTrackbarPos('smin', 's_binary')
    smax = cv2.getTrackbarPos('smax', 's_binary')
    vmin = cv2.getTrackbarPos('vmin', 'v_binary')
    vmax = cv2.getTrackbarPos('vmax', 'v_binary')
    
    # 2 to HSV
    hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    cv2.imshow('hsv', hsv)
    h, s, v = cv2.split(hsv)
    
    # 3 set threshold (binary image)
    # if value in (min, max):white; otherwise:black
    h_binary = cv2.inRange(np.array(h), np.array(hmin), np.array(hmax))
    s_binary = cv2.inRange(np.array(s), np.array(smin), np.array(smax))
    v_binary = cv2.inRange(np.array(v), np.array(vmin), np.array(vmax))
    
    # 4 get binary（对H、S、V三个通道分别与操作）
    binary = cv2.bitwise_and(h_binary, cv2.bitwise_and(s_binary, v_binary))
    
    # 5 Show
    cv2.imshow('h_binary', h_binary)
    cv2.imshow('s_binary', s_binary)
    cv2.imshow('v_binary', v_binary)
    cv2.imshow('binary', binary)
    
    return binary
 
 
# 图像处理
def Image_Processing():
    global h, s, v
    # 1 Capture the frames
    ret, frame = camera.read()
    image = frame
    cv2.imshow('frame', frame)
    
    # 2 get HSV
    binary = Get_HSV(frame)
    
    # 3 Gausi blur
    blur = cv2.GaussianBlur(binary,(9,9),0)
    
    # 4 Open
    kernel = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT, (9,9))
    Open = cv2.morphologyEx(blur, cv2.MORPH_OPEN, kernel)
    cv2.imshow('Open',Open)
    # 5 Close
    Close = cv2.morphologyEx(Open, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)
    cv2.imshow('Close',Close)
 
    # 6 Hough Circle detect
    circles = cv2.HoughCircles(Close,cv2.HOUGH_GRADIENT,2,120,param1=120,param2=20,minRadius=20,maxRadius=0)
    #                                                                     param2:决定圆能否被检测到（越少越容易检测到圆，但相应的也更容易出错）
    # judge if circles is exist
    if circles is not None:
        # 1 获取圆的圆心和半径
        x, y, r = int(circles[0][0][0]),int(circles[0][0][1]),int(circles[0][0][2])
        print(x, y, r)
        # 2 画圆
        cv2.circle(image, (x, y), r, (255,0,255),5)
        cv2.imshow('image', image)
    else:
        (x,y),r = (0,0), 0
        
    return (x,y), r
 
 
# 运动控制（这里可以做到跟踪小球，前景和后退相配合，“敌进我退，敌退我进”）
def Move((x,y),r):
    low_xlimit = width/4
    high_xlimit = 0.75 * width
    #low_ylimit = 3/4 * height
    ylimit = 0.75 * height
    print(high_xlimit, ylimit)
    # 没检测到，停止不动
    if x==0:
        Stop()
    # 检测到在图片0.75以上的区域（距离正常）
    elif x>low_xlimit and xlow_xlimit and x=ylimit:
        Back(60)
    # 在左0.25区域，向左跟踪
    elif xhigh_xlimit:
        Right(60)
 
    
if __name__ == '__main__':
    Init()
    
    set_servo_angle(4, 110)     #top servo     lengthwise
    #0:back    180:front    
    set_servo_angle(5, 90)     #bottom servo  crosswise
    #0:left    180:right  
    
    while 1:
        # 1 Image Process
        (x,y), r = Image_Processing()
        
        # 2 Move
        Move((x,y), r)
        
        # must include this codes(otherwise you can't open camera successfully)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            Stop()
            GPIO.cleanup()    
            break

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✨憧憬

1、CSDN更新

向着100篇的目标努力……

目前进度：76/100

2、努力学好专业知识，更进一步！！！

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早上好，假如碰不到你，祝你下午好，晚上好并且祝你晚安！

                                                                                               --------《楚门的世界》