自稳、定高、定点模式设计逻辑

注意:如果有其他更好的设计想法,只要满足自己的需求,怎么设计都你可以。

逻辑课以设计成下面这种经典形式,飞控中的官方切换逻辑与下述类似。

  • 自稳模式
    遥控器的个通道扮演的角色:
    ch1:俯仰角期望值,此通道是闭环控制(姿态控制器)
    ch2:滚转角期望值,此通道是闭环控制(姿态控制器)
    ch3:拉力值,此通道是开环控制。
    ch4:偏航角速度期望值,此通道为闭环控制(姿态控制器)
    控制器使用情况:
    位置控制器:不使用
    姿态控制器:使用
  • 定高模式
    遥控器的个通道扮演的角色:
    ch1:俯仰角期望值,此通道是闭环控制(姿态控制器)
    ch2:滚转角期望值,此通道是闭环控制(姿态控制器)
    ch3:垂直速度Vz的期望值,此通道是闭环控制(位置控制器),但位置误差为零,只引入速度误差(位置控制器是一个串级PID,内层速度环,外层位置环)。
    ch4:偏航角速度期望值,此通道为闭环控制(姿态控制器)
    控制器使用情况:
    位置控制器:使用(只引入速度误差,而且只使用了高度通道,水平通道的位置控制器没使用)
    姿态控制器:使用
  • 定点模式
    基本上与定高模式同理。

参考资料如下:
自稳、定高、定点模式设计逻辑_第1张图片
自稳、定高、定点模式设计逻辑_第2张图片
自稳、定高、定点模式设计逻辑_第3张图片

你可能感兴趣的:(自稳、定高、定点模式设计逻辑)