机器人坐标变换人左乘和右乘举例

对于绕固定坐标系的变化,矩阵相乘的顺序和变换顺序相反, 左乘
如果a,b,c分别是矩阵变换顺序, 那么相乘顺序为 (c*b)a。
机器人坐标变换人左乘和右乘举例_第1张图片
机器人坐标变换人左乘和右乘举例_第2张图片
对于绕旋转坐标系变换(比如自身),矩阵相乘的顺序和变换顺序相同, 右乘
如果a,b,c分别是矩阵变换顺序, 那么相乘顺序为 (a
b)*c。
坐标系统同上
机器人坐标变换人左乘和右乘举例_第3张图片
混合变换, 绕自身和固定坐标系变换,例子如下

机器人坐标变换人左乘和右乘举例_第4张图片
机器人坐标变换人左乘和右乘举例_第5张图片

机器人坐标变换人左乘和右乘举例_第6张图片

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