BHuman框架的基本配置及简单使用

本文主要介绍BHuman框架的一些最基本的操作。

声明

郑州大学本科双足实验室非公开资料解密2019.7.31
2019.4.21
靳路晗作
若转载，请注明郑州大学双足实验室

环境配置(首先需对Nao进行刷机)

镜像以及各种包的安装

依次运行以下代码

sudo ./installAlcommon naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz的位置  //注意需要先到网盘里下载naoqi-sdk，位置在share/Nao  
sudo apt install clang qtbase5-dev libqt5svg5-dev libglew-dev libxml2-dev graphviz xterm

进行编译

从根目录进入 Make/Linux，打开终端，输入命令make即可（若提示权限不够，输入sudo make）

为Nao创建机器人配置文件

进入Install目录，依次输入以下命令

./ createRobot -t 队伍编号 -r 机器人编号 机器人名字 //举例 ./ createRobot -t 71 -r 1 ZZU-ONE  
./ addRobotIds - ip 169.254.54.28 刚才创建的机器人名字 //注意此时需改变有线网络下的IPV4配置，依次点击ipv4-手动，输入IP地址为Nao机器人报的IP地址，网关统一为255.255.0.0  
./ installRobot 机器人的IP  //注意这一步需要到Make/Linux目录操作

接下来，我们需再次更改IPV4那里的ip地址，为192.168.71.254，保持网关不变，然后输入命令

./ copyfiles Develop 刚才更改的IP地址 -t 71 -c blue -p 机器人编号 -b

到此步，机器人的配置基本完成，可以打开Bush进行验证，位置如下图

Bush

基本操作

代码结构

BHuman的代码框架还是挺大的，但我们重点关注的是Config和Src这两个文件夹，Config里边是基本的参数文件配置，在Src里边我们主要编写5个机器人的策略和上场的策略，如果有能力的话，可以试着修改一下底层文件，加入我们自己的特色。（注意每次编写完代码后都需要进入Make/Linux重新编译）

如何仿真

仿真程序的位置如下

SimRobot

打开之后，我们需要选择一个场景文件，选择之后，点击Robocup会出现比赛的仿真界面，这时我们打开console，输入gc playing可以控制比赛的开始，还有很多其它命令，可参考CodeRelease2017的SimRobot那一章，机器人选项那里是机器人的各种参数的信息，在那里我们可以调节机器人的视觉参数以改善机器人的定位，效果如下

3.png

注：（我认为调节守门员时球门前边的十字线非常重要，对于前锋来说，中圈的识别非常重要，这是他们定位的主要依据）