【无标题】

解决ORBSALM中g2o优化之optimizer.optimize()闪退

1.原因

g2o库的cmakelist文件中，设置语句 SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native ") 与Eigen库冲突，导致g2o函数库执行optimizer.optimize()函数时，程序段错误(编译阶段能通过)

２.解决办法

解决办法是：将orbslam与及 g2o 的cmakelists中语句SET(CMAKE_CXX_FLAGS "$CMAK{E}_{C}X{X}_{F}LAGS-std=c++0x-O3-mtune=native")的-march=native都给删掉，在将g2o再次编译后运行。目前，orbslam工程中SET(CMAK{E}_{C}X{X}_{F}LAGS"${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native ")语句改成了SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native ")也是可以的。