自动控制原理 滞后-超前校正（超前-滞后校正）的MATLAB实现

clear; close all; clc
%% 系统建模
K = 100; 
s = tf('s'); 
G0 = K/(s*(s/10+1)*(s/60+1)); %校正前原系统的开环传递函数
[num0,den0]=tfdata(G0,'v');   %提取系统开环传递函数的系数矩阵
t=0:0.01:5;
H=1;                          %H=1表明原系统反馈回路为单位反馈
sgn=-1;                       %确定系统反馈为单位负反馈系统
g_bihuan=feedback(G0,H,sgn);  %求取系统的闭环传递函数
[num1,den1]=tfdata(g_bihuan,'v');      %提取闭环传递函数的稀疏矩阵
%% 系统校正期望指标
gamma = 50; %期望相角裕度
h = 10; %期望幅值裕度
wc = 20; % 期望截止频率，将该处设为校正点
lb = 0.1; 
ub = 1000; %4个10倍频程
%% 判断系统稳定性
p=roots(den1);
disp('极点：'),disp(p);
ss=find(real(p)>0);
tt=length(ss);
if(tt > 0)
    disp('系统不稳定');
    flag=0;
else
    disp('系统稳定');
    flag=1;
end
if flag==1
    %峰值时间