mavros源码安装与配置
0 背景
Ubuntu20.04 双系统
ROS Noetic
Mavros本质上是ROS的一个功能包，因为笔者需要对其进行二次开发，所以选择源码安装。
参考：官方repository链接，官方安装文档
1 安装步骤
首先，确保安装了catkin相关工具
# for noetic
sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y
或者
# for version before noetic
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
1.1 建立工作空间（或者选择已有的工作空间）
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
1.2 配置mavlink下载信息
mavlink对所有ROS版本适用，使用下面命令即可：
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
进行到这里，工作空间的src目录下，应该除了一个文本文件，就没有其他内容了。
1.3 配置mavros下载信息
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
进行到这里，工作空间的src目录下，除了一个文本文件，依旧没有其他内容，这是正常的。
1.4 正式安装
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
这个时候会再多一个文本文件
wstool update -t src -j4
这个命令是正式下载的命令，中途可能会因为网速问题出现error，多运行几次就好。
下载成功会出现：
此时工作空间的src目录如下所示：
运行
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
没懂
运行命令：
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
安装好了，在根目录下搜索geographiclib会有如下结果：
1.5 编译
catkin build
第一次编译可能会有点久
source 一下就可以使用了。
source ./devel/setup.bash