FreeRTOS-优先级翻转

一.优先级翻转简介

1.什么是优先级翻转？

高优先级的任务反而后执行，低优先级的任务反而先执行。

答：在实时系统中是不允许优先级翻转的，因为优先级翻转会破坏任务的预期顺序，可能导致未知的严重结果。使用二值信号量的时候，经常会导致优先级翻转的问题。

2.如何避免优先级翻转的问题？    答：使用互斥信号量

综合实验：

使用二值信号量会存在优先级翻转的问题，实验通过模拟的方式实现优先级翻转，观察优先级翻转对抢占式内核的影响

1.创建3个优先级不同的任务，分别为high_Task，mid_Task，low_Task

high_Task:高优先级任务，获取二值信号量，获取成功以后打印提示信息，处理完释放信号量

high_Task:中等优先级任务，简单的应用

low_Task:低优先级任务，同高优先级任务一样，不同的是占用信号量时间久一点

2.CubeMX配置

(1)创建3个任务，highTask，midTask，lowTask；依次设置优先级

3.代码部分

(1)创建二值信号量

创建完二值信号量需要主动释放一次信号量(实验需要)，否则程序无法运行！！

(2)编写任务业务逻辑代码

注意：测试语句一定要放在中间，这样才可以判断程序是否阻塞！！！

现象：