每天一个知识点（十五）

ADAS系统的HIL测试

ADAS系统包括控制器和各种传感器如：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。目前大部分的ADAS系统是主机厂和供应商合作完成，车企需要匹配车辆的控制接口与ADAS控制器，使得ADAS控制器能够通过控制命令来控制车辆做出反应，如刹车、加速、转向等。当然其中控制车辆的一些机械部件需要做一定的修改来匹配ADAS系统和保持安全性，如为脚踏板增加伺服电机控制加踏板踩下的深度。供应商主要进行控制算法和信号处理的算法开发工作。

商业应用的HIL测试ADAS系统采用的是一种‘视频回放’的测试方案，采用实车录制的各种传感器数据，通过板卡注入ADAS控制器。控制器输出控制车辆的命令，如加减速、转向角等信号。在视频数据注入控制器之前，需要先进行人工标记。所谓人工标记就是人工检查视频，找出车辆的加减速、转向、刹车、鸣笛等操作并在视频的时间轴上进行标记。最后核对控制器是否在标记的时刻是否输出了响应的车控命令。

注意这里通过板卡注入ADAS控制器的并不是传感器的原始数据，如摄像头和ADAS控制器之间使用LVDS协议进行相互转换，通过对应的板卡将视频转化成LVDS协议信号传输给ADAS控制器。