ROS2 CLI工具

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节点

  • 查看所有node:ros2 node list
  • 查看某个node的信息:ros2 node info node_name

topic

  • 查看topic输出: ros2 topic echo

  • 查看topic频率:ros2 topic hz

  • 查看有哪些topic:ros2 topic list

  • 查看每个topic及其message type:ros2 topic list -t
    在这里插入图片描述

  • 在某个topic上使用命令行pub数据:

    • 按默认周期发送:ros2 topic pub '' 注意,args要使用yaml格式
    • 只发送一次:ros2 topic pub --once ''
    • 按指定周期发送:ros2 topic pub --rate 1 ''

参数

launch

录包

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