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  • Entity
  • Policy
  • Status
  • Conditions和Wait-sets

Entity

Entity分为三部分：Entity，Policy，Status
Entity是一个DDS的通信对象，可以通过Policies配置，包含Status对象；Policy是一个配置对象，用来管理Entity的表现；Status的每个对象都要关联到Entity，代表了Entity的通信状态。
fastdds之core_第1张图片

Policy

Quality of Service（Qos）用来指定serivce的表现，允许用户定义一个entity的行为；为了增加灵活性，Qos由多个Qos policies组成，可以独立配置；但是多个policies有可能冲突，这个将由Qos setter function的返回值来通知用户。
每个Qos policy都有一个独一无二的id定义在 QosPolicyId_t。这个id在 Status实例中使用。
DDS entity由一系列policies包含标准Qos Policies，XTypes扩展和eProsima扩展

Status

每个entity关联一些个Status对象，它们的值代表了entity的通信状态，如收到新的数据，发现一个新的participants或一个远端端点丢失。Status状态的改变触发对应的listener的callback，

Conditions和Wait-sets

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