可视化交互工具 Dreamview

Dreamview介绍

Dreamview 是一个Web 应用程序，提供如下的功能：

可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息。例如：规划路径、车辆定位、车架信息等。
为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。
提供调试工具。例如：PnC 监视器可以高效的跟踪模块输出的问题。

界面布局

Dreamview的界面主要分为四个部分:标题、侧边栏、工具视图和主视图。

标题

侧边栏

工具视图

Tasks

Module Controller

AudioDetection

AudioDetection模块检测来自主动应急车辆的鸣笛声，输出车辆是否鸣响、车辆的移动状态和的相对位置

Guardian

Guardian模块作为系统的安全保护模块，会根据Monitor输出的监控状态和底盘传感器的数据来决定是否要紧急停车

Localization

Localization模块根据GPS、LiDAR等信息，输出车辆的位置、姿态、速度信息

Storytelling

Storytelling模块是一个全局的高级场景管理器，用于帮助协调跨模块操作。为了在城市道路上安全运行自动驾驶汽车，需要复杂的规划场景来确保安全驾驶。这些复杂的场景可能涉及不同的模块，以确保适当的操作。为了避免使用基于顺序的方法来处理此类场景，我们创建了一个新的独立场景管理器，即“Storytelling”模块。这个模块创建的stories是复杂的场景，可以触发多个模块的操作（简化）

Transform

Transform模块的主要功能是实现坐标转换

Velodyne

Velodyne模块主要控制激光雷达传感器

Layer Menu

Route Editing

Add Default Routing

Add Default Routing可以在缺少特定导航目的地或导航点时添加路由，使得车辆遵循预设的标准路径行驶

Data Recorder

Profile

导入场景时，首先需要在Apollo工作台中创建出需要的场景集
其次需要在Apollo服务中的仿真选项生成插件
最后，在Ubuntu命令行中粘贴，即可将创建的场景集导入Dreamview中

主视图

主视图在 Web 页面中以动画的方式展示 3D 计算机图形