基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合实现（附 MATLAB 代码）

基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合实现（附 MATLAB 代码）

序贯滤波是一种常用的数据融合方法，可以将惯性导航系统（SINS）和全球导航卫星系统（GNSS）的数据进行融合，以提高导航定位的精度和鲁棒性。在本文中，我们将介绍如何使用 MATLAB 实现基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合，并提供相应的源代码。

SINS（Strapdown Inertial Navigation System）是一种惯性导航系统，通过测量加速度计和陀螺仪的数据来估计飞行器的姿态、速度和位置。然而，由于惯性导航系统存在漂移等误差，单独使用 SINS 进行导航定位会导致累积误差的增加。为了解决这个问题，可以将 GNSS 的定位数据与 SINS 的数据进行融合，从而提高导航定位的准确性和可靠性。

以下是基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合的 MATLAB 代码示例：

% 设置初始状态
x0 = [0; 0; 0; 0