Ubuntu下安装Clion

前言

CLion 是一款由 JetBrains 开发的 C++ 集成开发环境（IDE），它拥有许多强大的功能，如代码自动完成、调试器、版本控制等等。CLion本身是收费软件，但如果是学生的话可以申请免费使用。
测试安装环境：Ubuntu18、Ubuntu22

1.Clion安装

（1）官方下载安装包

官方下载安装包

（2）解压安装包

gzip -d CLion-2023.1.1.tar.gz
tar -xvf CLion-2023.1.1.tar

（3）替换jbr文件夹

jetbrains全家桶在Ubuntu中使用会出现输入法不跟随的问题，需要将源文件中的jbr文件夹替换来解决

先在github上下载好别人重新编译过的jbr文件：（如果Clion版本越新，下载的jbr版本也要越新，我使用的是Clion2023版本，下载的jbr是release 17.0.6版本）

下载好后解压重命名为jbr：

然后替换到Clion安装包中的jbr文件夹：

（4）将安装包复制到\opt中

sudo cp -rf CLion-2023.1.1 /opt

（5）执行安装程序

cd /opt/CLion-2023.1.1/bin
sh clion.sh

（6）创建桌面快捷键
（初始安装好的话，应该是英文界面，下图是我安装了中文插件）

（7）下载汉化版插件

在clion的设置中的plugs选项中下载汉化包插件：

2.Clion配置项目

（1）编译器配置

（2）cmake配置

（3）clion是如何运行项目的

clion是通过cmake编译运行项目的，而cmake编译运行项目可以分为三个步骤：

一是cmake ，比如cmake ..，用于生成了项目文件project files；

二是cmake --build .build的功能就是依据当前系统的编译器自适应的构建项目（或者说编译链接项目），当你明确知道自己系统的编译器是Unix Makefiles，也可以直接使用make进行项目构建；

三是运行编译好的可执行文件，比如./main;

回归到clion中，前面两个步骤其实就是配置编译器的路径和cmake的命令行参数，配置好后运行一个项目其实也和cmake一样分为三个步骤：

一是cmake ..，clion在打开项目时会自动cmake ..一遍，默认是生成在cmake-build-debug文件夹中，当然也可以手动执行：右键项目，选择reload cmake project；每当你修改了CMakeLists.txt文件后都需要reload cmake project，所以我建议设置一个reload cmake project的快捷键；

二是cmake --build .，就是对应clion中的build按钮的功能，如果报错说：Error: could not load cache，那就是你没有完成步骤一的reload cmake project；

三是./main，clion中的run按钮，其实run按钮会同时完成步骤二和步骤三，也就是run会先build，然后运行可执行文件；

最后一个七星瓢虫一样的图案就是调试代码，比起vscode调试代码还要配置半天要简单多了。

3.Clion调试ROS项目

调试一般的C++项目，直接点击调试按钮即可，如果是ROS项目则还需要一些步骤。
（1）修改Clion的启动方式

由于ROS的功能包需要先source，所以得把clion的启动方式改为bash启动，这样会先自动source功能包，否则会出现错误：

message(FATAL_ERROR “find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.”)

修改方法：

sudo gedit /usr/share/applications/jetbrains-clion.desktop

修改里面的Exec行，修改后的内容如下：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/opt/clion-2023.1.1/bin/clion.svg
#Exec="/opt/clion-2023.1.1/bin/clion.sh" %f
Exec=bash -i -c "/opt/clion-2023.1.1/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
StartupNotify=true

（2）运行clion，打开ROS项目

选择CMakeLists文件时，选择为catkin_workspace/src/CMakeLists.txt文件，不要选择子功能包里面的了

（3）修改CMake配置文件

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
../build

（4）调试ROS节点程序
Clion打开ROS项目后，会自动加载显示该ROS项目的全部节点：

选择要调试的节点，此外如果启动该节点还需要程序实参，可以如下添加实参：

之后需要重新构建程序：

构建成功后，可以点击要调试的部分，并启动调试：（调试的时候可能需要终端启动roscore）