【SLAM】三维空间刚体运动

【SLAM】三维空间刚体运动

task03 本次学习了三维刚体运动和旋转的参数化。三维空间刚体的运动，简单来说由平移与旋转构成。平移指两个点之间的位移，三维空间中其自由度为三。旋转则是绕着三个轴各种旋转的角度，自由度也为三。平移加旋转可构成一次变换，这个变换称为欧式变换。