CAN2无法发送和接收数据问题重要原因

一、CAN2无法发送数据

        在调试CAN2总线收发过程中，官方给的代码例程是是CAN1的，根据CAN1的直接转换为CAN2，是不能正常收发的。单独使用CAN2的时候，在确保硬件连接正常情况下，必须先要打开CAN1的时钟，再打开CAN2时钟，顺序不能反。

二、CAN2无法接收数据

        CAN_Filter的0-14是对应CAN1用的，15-27是对应CAN2用的。如果配置错了，CAN接收就不成功。

比如CAN2需要进行如下配置才能接收成功：

    /*HAL库*/

sFilterConfig.FilterBank = 15; /* 过滤器15 */

    /*STD库*/

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15; /* 过滤器15 */

三、在使用正点原子f407ZG时，打开CAN中断，可能会报错，可以这样修改：

原来的代码

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

    /* 使用中断接收 */
    __HAL_CAN_ENABLE_IT(&g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); /* FIFO0消息挂号中断允许 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN2_RX0_IRQn);                          /* 使能CAN中断 */
    HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN2_RX0_IRQn, 1, 0);                  /* 抢占优先级1，子优先级0 */
#endif
void USB_LP_CAN2_RX0_IRQHandler(void)
{
    printf("Interrupt triggering\n");
}

修改后的代码

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

    /* 使用中断接收 */
    __HAL_CAN_ENABLE_IT(&g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); /* FIFO0消息挂号中断允许 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn);                                 /* 使能CAN中断 */
    HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 1, 0);                         /* 抢占优先级1，子优先级0 */
#endif
void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
{
    printf("Interrupt triggering\n");
}

四、还可能会报很多未定义的

比如下图：

 只需改成下图就行，对应的.h文件也改一下就可以了（至于为什么之前的被屏蔽了，我也不知道，有大神的话可以评论区探讨一下）