AGV、RGV、四向车openTCS调度系统（四）利用已有RMI接口做二次开发

openTCS为我们提供了一组可操作的页面。但是在实际的应用中，往往有自己的业务场景，需要有独立的UI和业务。这个时候我们希望openTCS可以为我们做调度控制，但是上层可以加入我们自己的特定业务。为了达成这样的效果，我深入学习了原生的UI源码。发现这里使用JAVA的RMI做通信，通过查询事件实时获取openTCS的设备和任务状态。通过指令接口等对openTCS发消息。
具体的RMI接口可参考官方文档，openTCS RMI 接口

这里列举几个常用的接口，其他的可以参照文档。根据这些接口，我们可以自己写一套UI，实现原生的所有功能。

1、车辆接口

enableCommAdapter​/disableCommAdapter​:开启和关闭车辆。例如：

		 // 根据车辆名字，获取实体
		 Vehicle vehicle = vehicleService.fetchObject(Vehicle.class, "Vehicle-0001");
		 // 开启车辆使能
         vehicleService.enableCommAdapter(vehicle.getReference());

sendCommAdapterCommand：发送指令给车辆，有两个参数，车辆实体、指令对象。指令对象实现AdapterCommand接口，可以自己定义自己的指令和实现。例如初始化小车位置。

		// 根据车辆名字，获取实体
 		Vehicle vehicle = vehicleService.fetchObject(Vehicle.class, "Vehicle-0001");
   
        // 给车辆发送初始化位置指令
        vehicleService.sendCommAdapterCommand(vehicle.getReference(), new SetPositionCommand("001001001"));

初始化位置指令实现

public class SetPositionCommand
    implements AdapterCommand {

  /**
   * The position to set.
   */
  private final String position;

  /**
   * Creates a new instance.
   *
   * @param position The position to set.
   */
  public SetPositionCommand(@Nullable String position) {
    this.position = position;
  }

  @Override
  public void execute(VehicleCommAdapter adapter) {
    adapter.getProcessModel().setVehiclePosition(position);
  }
}

2、地图应用接口

createPlantModel：在editor页面应用地图时，使用该接口。

3、获取事件接口

fetchEvents：返回timeout秒之内发生的事件。

通过这些接口，可以在自己的页面画好地图，调用创建地图接口创建地图，替代editor的工作。
调用设备接口，完成设备的应用与初始化指令发送，替代controller的工作。
监听事件接口，实时获取openTCS的事件，更新页面显示，提到desk的工作。
这三部分完成后，即可完全通过自己的页面控制openTCS。
还可以在此基础上，新增用户管理、角色管理、日志、故障处理、策略等新功能。

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