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CAN - 基础

CAN 基础

  • 概念
    • 分类
    • 特点
    • 物理层
      • 收发器
      • 编码方式
      • 通信方式

概念

分类

  • CAN
  • CAN FD
  • 高速CAN
  • 低俗容错CAN

特点

  • 多主通讯 （节点之间 一对一、一对多、多对一、广播等）
  • 短帧结构：报文帧的有效字节有8个
  • 报文ID值越小，优先级越高
  • 非破坏性总线仲裁处理机制
  • 可靠的CRC校验方式，传输数据出错率极低
  • 在报文帧仲裁失败或传输期间被破坏有自动重发机制
  • 节点在错误严重的情况下，具有自动脱离总线的功能，切断它与总线的联系，不影响总线的正常工作

物理层

收发器

数字信号 <–> 物理信号（CAN_H/CAN_L）两者之间的转换采用差分电平信号

编码方式

通信方式

异步串行通信

为减少波特率的误差带来的通信错误
解决：CAN总线规定信号的跳变沿时刻进行同步，将误差累积限制在两个跳变沿
解决：使用位填充的方法进行同步

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