python电机控制库_Micropython之PID电机控制1

本节课，我们将之前的知识进行一个综合小训练，这个训练中使用到了模拟输入、PWM输出，定时器中断、外部引脚中断等资源，是对前面知识的综合应用。

本次课，我们仅实现通过旋转电阻器的输入，根据AD转换的数值，直接映射到电机的PWM输出引脚，开环控制电机的转速，并使用定时器和外部中断，读取电机的转速，然后将电机的转速显示在掌控板的OLED显示屏上。

在没有引入PID控制程序的情况下，这种控制系统称之为开环控制系统。开环控制系统，与闭环控制的区别在于，开环系统没有将控制结果与目标设定值进行比对，未实现对输出的矫正控制，所以其结果不能达到预期值。典型的开环系统：比如以前家里使用的电扇，输入只有12345的档位，但是却没有对电扇的速度进行采集和反馈，当然，这种只需要获得风的情况下，无需引入闭环控制。典型的闭环系统：比如家里使用的空调，我们设定空调的温度，然后空调会不断采集室内的温度，以控制压缩机和制冷机，调节输出的冷热气，使室内的温度尽量接近设定值。

下次课，我们再简单讲解PID的基本原理，然后编写PID控制函数，以实现对电机转速的PID控制。