python电机控制库_Micropython之PID电机控制1

本节课,我们将之前的知识进行一个综合小训练,这个训练中使用到了模拟输入、PWM输出,定时器中断、外部引脚中断等资源,是对前面知识的综合应用。

本次课,我们仅实现通过旋转电阻器的输入,根据AD转换的数值,直接映射到电机的PWM输出引脚,开环控制电机的转速,并使用定时器和外部中断,读取电机的转速,然后将电机的转速显示在掌控板的OLED显示屏上。

在没有引入PID控制程序的情况下,这种控制系统称之为开环控制系统。开环控制系统,与闭环控制的区别在于,开环系统没有将控制结果与目标设定值进行比对,未实现对输出的矫正控制,所以其结果不能达到预期值。典型的开环系统:比如以前家里使用的电扇,输入只有12345的档位,但是却没有对电扇的速度进行采集和反馈,当然,这种只需要获得风的情况下,无需引入闭环控制。典型的闭环系统:比如家里使用的空调,我们设定空调的温度,然后空调会不断采集室内的温度,以控制压缩机和制冷机,调节输出的冷热气,使室内的温度尽量接近设定值。

下次课,我们再简单讲解PID的基本原理,然后编写PID控制函数,以实现对电机转速的PID控制。

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