stm32之智能垃圾桶实战

之前用过51做过一个垃圾桶的小项目，这里用32重新搞了一下。视频的效果和之前一样，可参考这个垃圾桶效果 。

一、项目描述（同51）

项目主要是模拟不用手动打开垃圾桶盖，而进行自动操作。自动打开的条件如下：

• 1、垃圾桶检测到有人靠时自动打开桶盖
• 2、发生震动时会自动打开
• 3、可以手动按下按钮打开

二、项目用到的模块（同51）

1. HC-SR04(超声波模块)
2. SG90(舵机模块)
3. MH-sensor-series(振动传感器)
4. 蜂鸣器，一个指示灯

三，模拟引脚配置说明

• HC-SR04：trig <---> PB6(output), echo <---> PB7(input),TIM2 用于定时
• SG90：PWM(黄色线) <---> PB9(TIM_CH4)
• MH-sensor-series: D0<--->PB5(外部中断)
• key: PA0(外部中断)
• led1: PB8

下面是大致的配置说明

四、代码

完整代码

main函数主要代码如下：

int opened = 0;
	
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
	/* 使能定时器2计数 */
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
	while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
	/* 关闭定时器2计数 */
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}


double getDistance() {
	int count = 0;
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
	TIM2_Delay_us(20);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);
	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);
	HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
	count = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
	return 340 * 0.000001 * count * 100 / 2;
}

void beep() {
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_Delay(100);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}

/* sg90 -----------------------------------------------*/

void initSG90() {
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5);
}

void openDusbin() {
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 15);
	HAL_Delay(2000);
}

void closeDusbin() {
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 5);
	opened = 0;
	HAL_Delay(150);
}

/* led -----------------------------------------------*/
void openStausLight() {
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
}

void closeStausLight() {
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
}

void tryToOpenDusbin() {
	if(opened) {
		HAL_Delay(2000);
		return;
	}
	opened = 1;
	beep();
	openDusbin();
}

void tryToCloseBusbin() {
	opened = 0;
	closeDusbin();
}

/* key exti -----------------------------------------------*/
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0 || GPIO_Pin == GPIO_PIN_5) {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_Pin) == GPIO_PIN_SET
			|| HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_Pin) == GPIO_PIN_RESET
		) {
			openStausLight();
			tryToOpenDusbin();
		}
	}
}

int main(void)
{
  double distance;

  HAL_Init();

  SystemClock_Config();

  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_TIM2_Init();
  initSG90();
	
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);

  while (1)
  {
    distance = getDistance();
		if(distance < 10) {
			openStausLight();
			tryToOpenDusbin();
		} else {
			closeStausLight();
			tryToCloseBusbin();
		}
		HAL_Delay(100);
  }
}

问题点记录：

1、CubeMX生成的注释不要手贱随便删除，否则如果配置更改了，重新利用CubeMx生成代码，可能会把之前的代码给删除了。

2、将stm32 滴答定时器的优先调高（项目里调到最高，默认15最低），同时把外部中断的优先级降低（项目里设置成2，默认是0最高），否则会造成卡死

3、一个函数的功能不做过于集中，比如项目中的openDusbin，拆成了tryToOpenDusbin(可以加些业务逻辑）+ openDusbin.

4、keil5 问题，光标输入错乱，F12进不了代码，关闭重新打开工程（O(∩_∩)O哈哈~）