使用WSL开发ROS项目

1，先需要安装WSL

用管理员身份打开powershell ，并执行下面:

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

执行完之后，重启电脑，然后Update Windows，然后再次重启电脑。

2，将wsdl的默认版本设置为2。

从微软下载WSL2 Linux内核的升级包, 下载链接, 如下图所示, 点击"此链接"下载

安装下载的更新安装包：

wsl --set-default-version 2

设置完毕，显示如下：

3，从Microsoft Store安装Ubuntu 18.04 LTS应用程序

安装结束后，启动Ubuntu 18.04 LTS，并且设置设置用户名和密码。

设置用户名和密码

可以通过地址\\wsl$\Ubuntu-18.04 查看文件系统

Ubuntu 18.04 LTS 更换国内源

# 首先备份源列表、

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup

# 打开sources.list文件

sudo vi /etc/apt/sources.list

加入中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

4，通过 VcXsrv 使用图形化界面

下载并安装VcXsrv。

安装结束后，在程序中启动XLaunch。第一步的设置窗口状态怎么选关系不大，我一般是用 One large window ，默认的 Multiple windows 在多屏情况下显示会有一些问题。然后 Display number 可以用默认的 -1 ，或者设置成 0 （当然也可以是其他的数字，具体内容后面解释）此处参考链接。（追记经过实践，还是应该选择Multiple windows，这样可以多个窗口显示。）

这一步注意需要这样设置：

通过ipconfig查看ip地址，填入到下面命令的“your_ip_address”的部分，并且在Ubuntu的终端上执行

echo 'export DISPLAY={your_ip_address}:0.0' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

并且安装x11-apps

sudo apt update

sudo apt install x11-apps

测试一下。执行xcalc，会在VcXsrv上显示下面的界面：

5，安装ros

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内的话设置安装源为Tsinghua University：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化ROS

sudo rosdep init

rosdep update

如果遇到网络连接不上的问题请参考：(33条消息) ROS安装，解决sudo rosdep init和rosdep update超时错误_m0_60142376的博客-CSDN博客

初始化ROS成功

启动ROS

roscore & rosrun rviz rviz

6，使用WSL开发ROS项目

1，安装Visual Studio Code和Remote插件（参考下面链接）

Developing in the Windows Subsystem for Linux with Visual Studio Code

2，安装Livox SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

cd Livox-SDK

cd build && cmake ..

make

sudo make install

3，安装Livox ROS Driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_livox

catkin_make

source ./devel/setup.sh

4,测试效果

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

5，用Visual Studio Code修改程序